歷史
我國在漢以前，還沒有正式的凳椅。人們在進食、議事、看書時，只是在地上鋪一條用蘆葦、竹篾等編成的鋪墊用具，即蓆子，人就坐在蓆子上，故稱“席地而坐”。如果請客人坐正席，則多墊一重蓆子，表示恭敬。就連朝廷的最高統治者也是“席地而坐”，不過，所坐的東西比普通老百姓好一些，如周代每次舉行大朝覲時，五者所坐的席位，設有繡著黑白斧形的屏風，屏風前面南向鋪設著莞草編成的蓆子，上面再加上五彩蒲蓆和桃枝竹蓆，左右擺設玉兒，給王者憑依。
因此，古代所謂“坐”的姿勢，和我們現代人的“坐”完全不一樣。坐時要兩膝著地，然後將臀部坐於後腳跟之上，腳掌向後向外。古人的“坐”，實際上就是我們現在的跪。在接待賓客中，每當“坐”著向客人致謝時，為了表示尊敬，往往伸直上半身，也就是“引身而起”，使坐變成了跪，然後俯身向下，就這樣，逐漸形成了日常生活中的跪拜禮。
禮儀
跪拜禮古人認為，不跪不叫拜。拜，在古代就是行敬禮的意思。按照周代禮儀的規定，當時對跪拜的動作和對象，作了嚴格的規範，共分稽首、頓首、空首，稱為“正拜”。行稽首禮時，拜者必須屈膝跪地，左手按右手，支撐在地上，然後，緩緩叩首到地，稽留多時，手在膝前，頭在手後，這是“九拜”中最重的禮節。一般用於臣子拜見君王和祭祀先祖的禮儀。（後來，用於僧人舉一手向人們行禮，也稱“稽首”。“）
行頓首禮時，其他和稽首相同，不同者拜時必須急叩頭，其額觸地而拜。一般用於下對上的敬禮。（“頓首”兩首，後來也用於書信中的起頭或末尾，也有首尾都用的，表示對人家恭敬。）
行空首禮時，雙膝著地，兩手拱合，俯頭到手，與心平而不到地，故稱“空首”，又叫“拜手”。這是“九拜”中男子跪拜禮的一種。
其他如振動，不僅要跪拜、頓首，拜後還要“踴”，即跳踴，一般都在喪事時，拜者往往捶胸、頓足，跳躍而哭，表示極度悲哀，凶拜，即行禮時，先頓首，後空首；吉拜，則在行禮時，先空首，後頓首；奇拜，奇為單數，即一拜；褒拜，即再拜、三拜。古代以再拜為重。
肅拜，是古代女子跪拜禮的一種。拜時跪雙膝後，兩手先到地，再拱手，同時低下頭去，到手為止，故又稱“手拜”。肅，手到地的意思。所以後來在書信來往中，為了表示對對方的尊敬，往往上“謹肅”。婦女行禮也稱“端肅”，即源於此。
到了漢代以後。才漸漸有高座，凳椅先後問世，人們不再“席地而坐”，因而使原來生活中的“跪坐”起了很大變化。但跪拜禮仍然存在，卻變成了等級差別的標誌，主要廣泛運用於官場之中。如臣子拜皇帝，小官拜大官，奴才拜主子等。有時都要行三叩九拜之禮。在民間，如祭祀、祝壽等風俗中，仍世代相傳。後來，又增加了打千（行禮時左膝前屈，右腿後彎，上體稍向前俯，右手下垂）、作揖（兩手合抱，拱手為禮）、鞠躬（彎身行禮）等禮節，直到辛亥革命勝利，隨著幾千年封建君主制度的覆滅，才結束了這種跪拜禮 ，今在拜神、拜祖時仍有殘留。
其後
到了漢代以後，才漸漸有高座，凳椅先後問世，人們不再“席地而坐”，因而使原來生活中的“跪坐”起了很大變化。但跪拜禮仍然存在，卻變成了等級差別的標誌，主要廣泛運用於官場之中。如臣子拜皇帝，小官拜大官，奴才拜主子等。有時都要行三叩九拜之禮。在民間，如祭祀、祝壽等風俗中，仍世代相傳。後來，又增加了打千（行禮時左膝前屈，右腿後彎，上體稍向前俯，右手下垂）、作揖（兩手合抱，拱手為禮）、鞠躬（彎身行禮）等禮節，直到辛亥革命勝利，隨著幾千年封建君主制度的覆滅，才結束了這種跪拜禮，今在拜神、拜祖時仍有殘留。
廢除
跪拜禮跪拜禮究竟始於哪朝哪代？史書上似乎沒有確切的記載。比較流行的說法是，進入文明社會之初，中國人沒有桌椅，大家席地而坐，帝王與平民之間亦是如此。向君主、尊長表示尊重時，“伸腰及股而勢危者為跪，因跪而益至其恭，以頭著地為拜”，可見，最初這是一種由坐姿派生出來的表示尊重的動作。隨著等級制度日益森嚴，這種禮節逐漸制度化、繁雜化，成為等級制度的規範性禮節。到了清朝，封建專制主義達到極致，跪拜成為高度普及的全民運動。
1912年元旦，中華民國臨時政府在南京成立。臨時政府發布文告，改革舊俗、保障民權，其中十分重要的一條就是——“廢止跪拜”。南京臨時政府明確規定，從民國元年開始廢除跪拜制度。當時在廢除跪拜制度的細節操作上是非常有技巧的，只規定官員之間、官員和民眾之間不行跪拜，對民眾在私人場合則不加干涉。
不久，中華民國北京政府（北洋政府）宣布：民國通用禮節為，男子禮節脫帽鞠躬，大禮三鞠躬，常禮一鞠躬，尋常相對，只用脫帽禮。女子大禮大致相同，惟不脫帽，專行鞠躬禮。
關於民國初年跪拜禮的廢除，有一個流傳甚廣的傳說：孫中山擔任臨時大總統期間，有位80多歲的姓蕭的鹽商特地從揚州到南京來瞻仰大總統的風采。見到孫中山後，老先生突然放下手杖，跪下去對著大總統恭恭敬敬地行起了三跪九叩首的舊禮來。孫中山連忙拉他起來，告訴他：“總統在職一天，就是國民的公僕，是為全國人民服務的。”蕭老先生高興極了，笑著說：“今天我總算見到民主了。”這個傳說是否屬實難以考證。但是，中國從專制向民主轉型的艱難歷程，從不讓老百姓下跪開始，卻是不爭的事實。
