角速率隨機遊走

角速率隨機遊走（Angle Rate Random Walk，ARRW）
光學陀螺具有速率積分的特性，由角速率隨機白噪聲積分引起的誤差角增量具有隨機遊動的特性，這一誤差被稱為光學陀螺的角度隨機遊走(ARW)。這一誤差的主要來源是：光子的自發輻射、探測器的散粒噪聲、機械抖動；另外，其它相關時間比採樣時間短得多的高頻噪聲，也引起光學陀螺的角度隨機遊走。
對於採用抖動偏頻的雷射陀螺來說，由於交變偏頻使雷射陀螺頻繁通過鎖區，產生較大的角度隨機遊走誤差，該誤差成為雷射陀螺的主要誤差源。角度隨機遊走噪聲的頻寬一般低於10Hz，處於大多數姿態控制系統的頻寬之內。因此，若不能精確確定角度隨機遊走，它有可能成為限制姿態控制系統精度的主要誤差源。