舌形動物成蟲蠕蟲狀，如頭走蟲（Cephalobaena），體長2—13cm，圓柱或略扁，體表具很厚的角質層，形成環狀，因此使體表出現體環。身體前端有5個突起，其中4個呈腿狀附肢，末端具爪，位於兩側；另一個在前端中央，末端有口，周圍有鉤。有的種4個附肢狀突起退化，僅留有爪，用以附著在寄主組織上。如蛇舌形蟲（Arimillifer），成蟲寄生在蛇體內，而人是其中間寄主。
體壁具厚的角質層，在幼蟲發育過程中周期性地蛻皮。體壁肌肉為橫紋肌，但排列成環狀及縱行層。也具有血腔。消化道簡單，呈一直管，前端有口，周圍有鉤，適於吸血。沒有呼吸、循環及排泄器官，神經系統與環節動物及節肢動物相似，腹神經索上有三對神經節。
舌形動物為雌雄異體，生殖系統發達，生殖孔位於腹中線前端或後端，體內受精。發育中的卵通過寄主糞便，或寄主的口、鼻粘液排到體外。其中間寄主可能是魚、或嚙齒類等，幼蟲在中間寄主體內發育需蛻皮數次。幼蟲具4—6個腿狀附肢。當中間寄主被終寄主取食後，則進入終寄主的胃，再通過食道、氣管或鼻、咽呼吸道進入肺或鼻道中生存。
舌形動物的分類地位尚難以確定，但它們的附肢、體腔、神經及幼蟲的特徵，說明它們與節肢動物有著某些聯繫。
