歷史
建造與起航
航海家號建成於火星烏托邦平原軌道造船廠（Utopia Planitia Fleet Yards），之後又移至地球的麥金利軌道空間站（Earth Station McKinley）完成總裝工作，並於星曆48038.5（2371年）下水試航。在航海家號離開乾塢不久前，凱薩琳·珍妮薇（Kathryn Janeway）上校被帕特森（Patterson）中將任命為她的首任艦長，但就在此時，航海家號上發生了數起神秘的0.003單位chroniton通量變化事件，並且到2376年之前，此事一直無解。
在航海家號入役前不久，一艘馬奇游擊隊（編者註：由貝久和卡達西附近殖民地中對貝久、星際聯邦、卡達西帝國和談持異議者組建的反抗軍，力圖保衛殖民地不受卡達西帝國吞併，詳見《星際迷航：深空九號》劇情）的小型飛船瓦爾讓號（Val Jean）在惡域（編者註：Badlands，位於星際聯邦和卡達西帝國邊境，因充滿突發性等離子風暴和重力異常不利航行，故而得名）被卡達西人追擊時失聯，艦上搭載有珍妮薇派往臥底的副手兼安全官杜沃克（Tuvok）少校，因此，尋找這艘船成為了航海家號的第一項任務。
在航海家號暫時停泊深空九號空間站補充人員期間，珍妮薇來到了位於紐西蘭的聯邦刑事勞動改造營（Federation Penal Colony），保釋了一位囚犯——前星際艦隊軍官湯姆·派里斯（Tom Paris），他是歐文·派里斯（Owen Paris）上將的兒子，因重大過失而被逐出艦隊，後來又因加入馬奇游擊隊而被判處八個月的勞動改造，珍妮薇之所以保釋他是因為派里斯不但駕駛能力無人能出其右，而且通曉駕駛，因而找他擔任“觀察員”，為航海家號領航。
受困德爾塔象限
航海家號起航前往惡域時發生異常現象，一道不明來源的能量波衝擊了整艘船，並且給船體造成重大損害，包括大副卡維特（Cavit）少校、輪機長、舵手斯塔蒂（Stadi）上尉、菲茲傑拉德（Fitzgerald）醫生及所有醫護人員在劇烈震動中不幸殉職，操作官金哈利失蹤，當船員們回過神來，開始清點損害時才發現，他們來到了70000光年外的銀河另一端——德爾塔象限，若是以正常速度航行，他們需要70年以上才能返回地球。
在附近不遠處，航海家號發現了遭受同樣命運的瓦爾讓號，同樣這艘飛船也有船員——人類-克林貢混血兒貝拉娜·朵芮絲——失蹤，所有人在過去的三天內被一個名為“守護者”（Caretaker）的生物實施了痛苦的醫學檢查，且被消除了關於這段時間的記憶。
守護者是被稱為“那賽恩”（Nacene）的孢子型生物種族的一員，許多年前他自河外星系遊歷至此意外破壞了附近一顆星球“奧康帕星”的環境，使大氣無法正常降水，當地的奧康帕人生活受到嚴重影響，不得不躲入地下，守護者對此深感愧疚，決定用畢生精力和技術補償奧康帕人，向他們提供生活所需要的一切，直到最近，守護者行將就木，自知時日無多的他決定在銀河系中尋找一個伴侶，誕下後代並延續他的使命，也因此將航海家號和瓦爾讓號的船員召喚至此。但是，由於船員中沒有合適的“伴侶”，守護者便將雙方船員歸還原地，只是金哈利和貝拉娜·朵芮絲因為在檢查時出現不良反應，被送至奧康帕星的地下掩體接受治療。
前往奧康帕的路上，航海家號碰見了一名當地的貨船船長——一個叫尼利克斯（Neelix）的泰萊克斯人（Talaxian），他同意以水作為交換（編者註：航海家號上裝備的食物複製機可以幾乎無限量地供應水），為船員提供嚮導服務。
在奧康帕星上，尼利克斯利用水箱愚弄了生活在地表的卡松-奧吉亞人（Kazon-Ogia，編者註：卡松人一個流浪的外星種族，根據宗教信仰的不同被分為數支派系，性格惡劣好鬥，常作不法勾當，在附近星系廣泛分布），並救出了金哈利和貝拉娜·朵芮絲，以及尼利克斯的女朋友——奧康帕人凱絲（Kes）。
當航海家號重返守護者的太空陣列時，船員們才發覺守護者已是奄奄一息，不久後便駕鶴西去了。航海家號已經被困在了德爾塔象限，無法回家。儘管杜沃克提議可以試圖掌握守護者陣列上的科技，把航海家號送回地球，但珍妮薇認為如果這樣做，無異於將先進的科技拱手送給卡松人，不僅會威脅到奧康帕人的生存，而且後患無窮。面對著虎視眈眈的卡松人，瓦爾讓號奮戰不敵，被卡松母艦擊毀，珍妮薇也決心遵守“最高指導原則”（Prime Directive，編者註：星際艦隊成員必須遵守的數項不干涉規定，其中包括保護外星種族力量之間的相對平衡）下令啟用航海家號的秘密武器——裝備了20000兆兆科克倫當量的三鈷魚雷，摧毀守護者陣列，毀滅了航海家號回家的希望。
星際迷航
航海家號自星曆48307.5起正式宣告失蹤，由於瓦爾讓號在與卡松人的戰鬥中被摧毀，因此所有船員（很幸運地在被摧毀前全部傳送出來）全部成了航海家號的船員，船上的好幾個重要的空缺職位都由這些新的馬奇船員擔任：其中瓦爾讓號船長，前星際艦隊軍官查克泰（Chakotay）成為了大副，脾氣火爆的貝拉娜·朵芮絲成為了輪機長。另外，湯姆·派里斯接替死去的斯塔蒂成為了舵手，由於所有醫務人員無人生還，醫生——航海家號的緊急全息醫療系統（Emergency Medical Holographic program，簡稱“EMH”）擔任了醫療官，儘管他的程式原本只設計用來工作1500小時，但在金哈利和貝拉娜·朵芮絲等工程人員的努力下，還是設法把他的開機時間無限延長了。
尼利克斯和因為被奧康帕人驅逐的凱絲也留了下來，在接下來的兩年半里，尼利克斯運用自己跑遍天南地北積累下來的經驗為船員們領航，並且兼任了船上的大廚、保姆、節目主持人以及“士氣官”，而凱絲則成為了護士，並在貨艙里開闢了一間植物園，為船員們提供新鮮食物，以減少對食物複製機的依賴。
卡松衝突
由於守護者陣列的毀滅，以及珍妮薇艦長下達了禁止向落後文明分享科技的命令，卡松人的各個派別都對航海家號極其敵視，並且千方百計地想要從航海家號上奪取先進科技，以增強自身實力。這兩件事還產生了另一個負面影響，那就是部分船員，例如馬奇船員瑟斯卡（Seska）和麥可·喬納斯（Michael Jonas）都不願意服從珍妮薇的指揮，他們相信如果向卡送人妥協能夠幫助航海家號更快地回家。兩人甚至因此不惜到處破壞，危及到航海家號的回家旅程。
導致這些持異見者與珍妮薇手下船員爆發衝突的導火索在一次重大事件中被點燃：卡松-尼斯楚（Kazon-Nistrim）人偷取了航海家號上的一個複製機模組，在試運行的過程中因為工程問題而發生爆炸，引起了航海家號的注意，凱薩琳·珍妮薇、查克泰、和杜沃克懷疑航海家號上有內鬼，便施計以待，最終與查克泰有浪漫關係的瑟斯卡露出了馬腳，叛逃至卡松人那裡，而醫生也發現她接受整容手術後滲透進馬奇游擊隊的卡達西間諜。
在瑟斯卡潛逃至卡松人處後，她立刻恢復了本來的樣貌，並不斷地向尼斯楚派透露關於航海家號的情報。至於在船上的另一個卡松間諜——麥可·喬納斯，則潛藏在航海家號上，不斷向外傳送情報，直到2372年被湯姆·派里斯和尼利克斯發覺，他在暴露後試圖破壞船上武器時意外墜入等離子火焰身亡。
2372年是航海家號和卡松人衝突最頻繁的一年，最密集時期，航海家號在兩周之內遭遇卡松-尼斯楚人的四次襲擊，造成三人殉職，全體船員士氣低落。查克泰建議嘗試與卡松人的其他派繫結盟，以保證航海家號能平安通過其星域，然而之後所有的接觸嘗試都失敗了，航海家號非但沒能與卡松人建立有效的，反而令自己腹背受敵。在這一年年末，航海家號收到了來自瑟斯卡的求救訊息，訊息上說瑟斯卡懷上了查克泰的孩子，並且即將臨盆，然而卡松人的敵視令瑟斯卡和孩子都面臨著危險，她請求航海家號提供救援。
經過激烈討論後，航海家號船員決定回響這個信號並前往救援，然而這確是瑟斯卡的陰謀，她計畫誘騙航海家號駛往埋伏圈並捕獲航海家號，現在，她的陰謀得逞了，航海家號全體船員都被俘虜並流放至哈農星系的第四顆行星（Hanon IV）上——一顆尚處於生物進化早期，環境惡劣的行星。
但是，瑟斯卡和卡松人並沒有發現有兩名船員——湯姆·派里斯和一直在接受心理治療的榮·蘇德爾（Lon Suder）——逃脫了，前者駕駛一架太空梭及時逃離，後者被誤以為死亡，但其實一直潛藏在船上。蘇德爾勇敢地衝進輪機室，單槍匹馬地擊斃11名卡松士兵，破壞了武器系統，最後寡不敵眾，英勇就義，為船員們奪回航海家號贏取了寶貴的時間。而湯姆·派里斯則費盡周折找到了泰萊克斯人提供幫助，成功奪回航海家號。在撤離的過程中，瑟斯卡被擊斃，而她所謂的孩子其實是瑟斯卡和尼斯楚首領克拉（Culluh）的。
船員
高級軍官
•凱薩琳·珍妮薇上校：艦長（2371-2378）
•查克泰中校：大副（2371-2378）
•杜沃克少校：二副、安全官（2371-2378）
•湯姆·派里斯中尉：舵手（2371-2378）
•貝拉娜·朵芮絲中尉：輪機長（2371-2378）
•金哈利少尉：操作官（2371-2378）
•醫生：醫療官（2371-2378）
•九之七（安妮卡·漢森）：天文官（2374-2378）
•尼利克斯：“士氣官”、廚師長（2371-2378）、大使（2371-）
•凱絲：護士（2371-2374）
軍官
（按姓氏英文字母先後排序，標註黑體的為前馬奇游擊隊成員，下同）
中校
•里克·伯曼中校（Cmdr. Rick Berman，編者按：劇內彩蛋，與本劇編劇同名）
•布拉農·布拉加中校（Cmdr. Brannon Braga，編者按：劇內彩蛋，與本劇編劇同名）
少校
•鮑勃·布萊克曼少校（LtCmdr.Bob Blackman）
•迪克·布朗菲爾德（LtCmdr. Dick Brownfield）
上尉
•安德魯斯上尉（Lt. Andrews）：安全人員
•阿金森上尉（Lt. Arkinson）
•阿雅拉上尉（Lt. Ayala）：替補舵手
•華特·巴克斯特上尉（Lt.Walter Baxter）
•約瑟夫·卡雷上尉（Lt. Joseph Carey）
•曼迪·卓別林上尉（Lt.Mandy Chamberlin）
•威廉·查普曼上尉（Lt. William Chapman）
•喬·切斯（Lt. Joe Chess）
•理察·克洛尼斯特上尉（Lt.Richard Chronister）
少尉
•阿什莫少尉（Ens. Ashmore）：輪機員
•帕布羅·貝塔特少尉（Ens. Pablo Baytart）
•布萊恩少尉（Ens. Blain）
•弗萊迪·布里斯托少尉（Ens.Freddy Bristow）
•道格·布洛諾斯基（Ens. Doug Bronowski）：植物園看護
•布魯克斯少尉（Ens.Brooks）
•丹尼爾·比爾德（Daniel Byrd，平行時間線）
•卡爾亨少尉（Ensign Culhane）
船員
•林迪亞·安德森船員（CrewmanLydia Anderson）
•比德爾船員（Crewman Biddle）
•博伊蘭船員（Crewman Boylan）：輪機員
•卡爾森船員（Crewman Carlson）
•塔爾·瑟里斯（Crewman Tal Celes）：天體觀測員
•切爾（Crewman Chell）：廚師長（2378）
•丹·居里船員（Crewman DanCurry）
平民
•亞贊（Azan，2376-2377）
•伊琪布（Icheb，2376-2378）
身份不詳
•塞伊拉·卡伯（Zayra Cabot）
•瓦萊麗·卡納瑪（Valerie Canamar）
•小愛德·查諾克（Ed Charnock, Jr.）
•傑·查塔威（Jay Chattaway）
•約翰·奇切斯特（John Chichester）
•伊恩·克麗絲貝利（Ian Christenberry）
名譽船員
•雷金納德·巴克利上尉（Lt.Reginald Barclay）
陣亡人員
•J·巴雷特中校（Cmdr.J. Bartlett）
•林德西·伯拉德少尉（Ens. Lyndsay Ballard，2371-2374）
•貝內特少尉（Ens. Bennet）：替補舵手
•庫爾特·本德拉船員（CrewmanKurt Bendera）：工程人員（2371-2372）
•約瑟夫·卡里上尉（Lt. Joseph Carey）：助理輪機員（2371-2377）
•卡維特少校（LtCmdr. Cavit）：大副（2371）
•克勞蒂婭·克雷格少尉（Ensign Claudia Craig）
艦載飛船
•航空太空梭（Aeroshuttle）
•德爾塔級飛艇：德爾塔飛艇（Delta Flyer）、德爾塔飛艇2號（Delta Flyer II）
•2型太空梭：#04科克倫號（Cochrane）
•6型太空梭：#05薩卡加維亞號（Sacajawea）
•8型太空梭：#01捷列什科娃號（Tereshkova）、德雷克號（Drake）
•泰萊克斯貨船：巴克希爾號（Baxial）
設計與能力
七十萬噸位的航海家號建造於烏托邦太空船廠，並從地球的麥金利山站出發。
航海家號配備了生物神經膠體電路，它們可以提高星艦計算機處理及組織信息的能力。星艦上有兩間全息甲板。航海家號是第一艘裝備有9級曲速引擎的星艦，並打算在深空中進行實驗，其允許的最大曲速是9.975級。
航海家號上帶有緊急醫療全息程式（EMH），該程式擁有2,000種醫療參考與47位醫生超過五百萬單位的醫療經驗。此全息程式是由安裝在醫務室里的一系列全息投影儀產生的。到了後來，航海家號的EMH可以在一項29世紀科技的幫助下離開醫務室。
航海家號最初裝備了兩個三鈷設備，這兩個設備都被用於摧毀守護者陣列。來自另一個未來的凱薩琳·珍妮薇還為星艦帶來了超相位魚雷與燒蝕船體裝甲。
在第四象限的幾年裡，航海家號還吸收了許多的外星技術。例如，航海家號從外星人那裡獲得了大幅度提高複製器效率的技術，其貨艙後來也填滿了各式各樣的博格設備；九之七與哈里·金還合作建造了一間天文實驗室。另外，船員們還自行設計建造了德爾塔飛艇。
航海家號可以在星球表面降落，如“37年人”和其他幾集中出現的那樣。
背景信息
航海家號是由《星際旅行：航海家號》的美工設計師理察·D·詹姆斯（Richard D. James）和插畫家裡克·斯坦巴赫（Rick Sternbach）共同設計的。儘管Tony Meinenger建造了一艘用於拍攝的模型，但最終在螢屏上出現的航海家號大多數時候是計算機成像（CGI）技術產生的。航海家號的這一模型於2006年10月6日在克利斯蒂拍賣行（Christie's auction）賣出了十一萬美元的價錢。
