起源
薩克森王朝奧托大帝（912年～973年）後，東法蘭克的王朝形成神聖羅馬帝國。德意志眾多公爵互相選舉出一名“德意志國王”，然後由教宗加冕為皇帝。查理五世後的所有皇帝都沒有得到教宗加冕，法律上只是“皇帝當選人”，但實際上簡稱為“皇帝”。
含義
神聖羅馬皇帝是歐洲中世紀時的一個君主頭銜。嚴格地說，帝國在12世紀中後期才稱之為神聖羅馬帝國；1512年後的神聖羅馬帝國其全名應為德意志民族神聖羅馬帝國，其皇帝頭銜始於奧托一世；但是在帝王世系的正式排列中，通常是將查理曼時代的歷代皇帝也包括在內。
加洛林王朝的諸位皇帝，其正式稱號是羅馬人的皇帝，均是由教皇加冕賦予。因此這個頭銜也可看作是一個義大利王公頭銜，而且往往與義大利國王相等價。但是聯繫到偉大的古羅馬帝國，也就使這些皇帝的頭上環繞著泛歐洲統治者的光輝。
由奧托一世所創建的帝國，其皇帝稱號雖然也來自於教皇，但其本質卻是德意志民族的國家，皇帝通過征服義大利來取得“羅馬皇帝”的合法性。帝國的所謂選帝侯，其直接選舉的當為“羅馬人的國王”，而非皇帝。因此，並非每一位德意志君主都可以成為皇帝，只有進軍義大利，接受教皇加冕的強者，才可獲得這一殊榮，但在馬克西米利安一世時，與羅馬教廷關係良好的羅馬王由於為威尼斯共和國阻撓無法前往羅馬進行加冕，教廷特遣特使允許羅馬王使用 當選皇帝的稱號。
當哈布斯堡家族壟斷王位之後，選帝侯的實際作用幾乎消失，而皇帝當選人又援引馬克西米利安一世的先例，不經教皇加冕即自稱“當選神聖羅馬皇帝”（而“當選”時常省略），於是神聖羅馬帝國皇帝乃成為奧地利-德意志君主的一般稱號。
繼承制
王位的繼承客群多繁複因素限制。選舉意味著羅馬人民的國王只是部分世襲，與法蘭西的王位不同，但事實上王位一直世襲形成王朝，直至王朝內沒有男性繼承人為止。一些學者認為選舉只是在王朝管治不明確時解決紛爭，而選舉過程要求主要候選人作出選舉承諾（Wahlkapitulationen），再由選舉人投票。1356年的金璽詔書規定有7個選帝侯（3個是大主教，4個是世俗貴族）。1648年三十年戰爭終結時，和約規定增加一名選帝侯，以保持帝國內的天主教和新教勢力平衡。1690年再增一名選帝侯，而整個選舉團於1803年全面重組，當時距離帝國瓦解只有三年。
1438年後，除了查理七世屬維特爾斯巴赫王朝外，其餘的國王都來自哈布斯堡和哈布斯堡-洛林皇朝。馬克西米利安一世（1508至1519年為皇帝）和繼承人再沒有親赴羅馬接受教宗加冕為皇帝，因此，這些君主不能獲得“羅馬皇帝”頭銜。馬克西米利安一世自稱“羅馬皇帝當選人”（德語： Erwählter Römischer Kaiser）並獲教宗認可；除了接受教宗加冕後的查理五世外，馬克西米利安的其餘繼承人都只能使用這頭銜。然而，在大部分情況下，都會忽略了頭銜內必須出現的“當選人（Erwählter）”一詞。
皇帝列表
【註：這個表格也收入了加洛林王朝的“羅馬皇帝”。 】
| 皇帝名號 | 統治時間 | 加冕日期 | 加冕地點 | 加冕者 |
| 加洛林王朝 | ||||
| 查理一世（查理大帝） | 800年12月25日 - 814年1月28日 | 800年12月25日 | 羅馬 | 立奧三世，教皇 |
| 路易一世（虔誠者路易） | 813年9月11日 - 840年6月20日 | 813年 | 蘭斯 | 斯德望五世，教皇 |
| 洛泰爾一世 | 823年4月5日 - 855年9月29日 | 823年4月5日 | 羅馬 | 帕斯卡爾一世，教皇 |
| 路易二世 | 855年9月29日 - 875年8月12日 | 872年5月18日 | 羅馬 | 艾德里安二世，教皇 |
| 查理二世（禿頭查理） | 875年12月29日 - 877年10月6日 | 875年12月25日或12月29日 | 羅馬 | 若望八世，教皇 |
| 卡洛曼二世 | 877年10月6日 | 羅馬 | 非正統 | |
| 查理三世（胖子查理） | 881年2月12日 - 888年1月13日 | 881年2月9日之前 | ？ | 若望八世，教皇 |
| 斯波萊托王朝 | ||||
| 圭多 | 891年？ - 894年12月12日 | 891年2月21日 | 羅馬 | 斯德望六世，教皇 |
| 蘭貝托 | 892年4月20日 - 898年10月15日 | 892年4月 | 帕維亞 | 福爾摩塞，教皇 |
| 加洛林王朝 | ||||
| 阿努爾夫 | 896年2月22日 - 899年12月8日 | 896年 | 羅馬 | 福爾摩塞，教皇 |
| 普羅旺斯王朝 | ||||
| 路易三世（瞎子路易） | 901年2月22日 - 905年7月21日 | 901年2月 | 羅馬 | 本篤四世，教皇 |
| 其它 | ||||
| 貝倫加爾一世 | 915年12月？ - 924年4月7日 | 915年1月 | 羅馬 | 若望十世，教皇 |
| 瞎子路易、貝倫加爾不屬於東法蘭克加洛林王朝，924年至962年間沒有羅馬皇帝。962年奧托一世在羅馬被加冕為神聖羅馬帝國皇帝，這是一般意義上德意志民族神聖羅馬帝國的開端。 | ||||
| 薩克森王朝 | ||||
| 奧托一世 | 962年2月2日 - 973年5月7日 | 962年2月2日 | 羅馬 | 若望十二世，教皇 |
| 奧托二世 | 967年12月25日 - 983年12月7日 | 967年12月25日 | 羅馬 | 若望十三世，教皇 |
| 奧托三世 | 996年5月21日 - 1002年1月23日 | 996年5月21日 | 羅馬 | 格利高里五世，教皇 |
| 亨利二世 | 1002年6月7日 - 1014年2月14日 | 1014年2月14日 | 羅馬 | 本篤八世，教皇 |
| 法蘭克尼亞王朝 | ||||
| 康拉德二世 | 1027年3月26日 - 1039年6月4日 | 1027年3月26日 | 羅馬 | 若望十九世，教皇 |
| 亨利三世 | 1046年12月25日 - 1056年10月5日 | 1046年12月25日 | 羅馬 | 克萊孟二世，教皇 |
| 亨利四世 | 1084年3月31日 - 1106年8月7日 | 1084年 | 羅馬 | 克萊孟三世，敵對教皇 |
| 亨利五世 | 1111年4月13日 - 1125年5月23日 | 1111年4月13日 | 羅馬 | 帕斯卡爾二世，教皇 |
| 蘇普林堡家族 | ||||
| 洛泰爾二世 | 1133年6月4日 - 1137年12月4日 | 1133年6月4日 | 羅馬 | 依諾增爵二世，教皇 |
| 霍亨斯陶芬王朝 | ||||
| 腓特烈一世 | 1155年6月8日 - 1190年6月10日 | 1155年6月18日 | 羅馬 | 艾德里安四世，教皇 |
| 亨利六世 | 1191年4月14日 - 1197年9月28日 | 1191年4月15日 | 羅馬 | 塞萊斯廷三世，教皇 |
| 韋爾夫王朝 | ||||
| 奧托四世 | 1198年6月9日 - 1215？ | 1209年10月4日 | 羅馬 | 依諾增爵三世，教皇 |
| 霍亨斯陶芬王朝 | ||||
| 腓特烈二世 | 1220年11月22日 - 1250年12月13日 | 1220年11月22日 | 羅馬 | 霍諾留斯三世，教皇 |
| 1245年，腓特烈二世被教皇英諾森四世處以絕罰。魯道夫一世被選為“羅馬人的國王”，但他未被加冕為皇帝。神聖羅馬帝國皇帝的空位自此開始，一直持續至1312年亨利七世被加冕為皇帝。 | ||||
| 盧森堡王朝 | ||||
| 亨利七世 | 1312年6月29日 - 1313年8月24日 | 1312年6月29日 | 羅馬 | 克萊孟五世，教皇 |
| 維特爾斯巴赫王朝 | ||||
| 路易四世 | 1314年10月？ - 1347年10月11日 | 1328年1月17日 | 羅馬 | 斯齊亞拉·科倫納，羅馬元老 |
| 盧森堡王朝 | ||||
| 查理四世 | 1346年7月11日 - 1378年11月29日 | 1355年4月5日 | 羅馬 | 依諾增爵六世，教皇 |
| 西吉斯孟 | 1410年9月10日 - 1437年12月9日 | 1433年5月31日 | 羅馬 | 尤金四世，教皇 |
| 哈布斯堡王朝 | ||||
| 腓特烈三世 | 1440年2月2日 - 1493年8月19日 | 1452年3月18日 | 羅馬 | 尼各老五世，教皇 |
| 馬克西米利安一世 | 1493年8月19日 - 1519年1月12日 | 1493年8月19日 | 林茨 | 亞歷山大六世, 教皇 |
| 查理五世 | 1519年6月28日 - 1556年1月16日 | 1530年2月24日 | 博洛尼亞 | 克萊孟七世，教皇 |
| 斐迪南一世 | 1556年1月16日 - 1564年7月25日 | — | — | — |
| 馬克西米利安二世 | 1564年7月25日 - 1576年10月12日 | — | — | — |
| 魯道夫二世 | 1576年10月12日 - 1612年1月20日 | — | — | — |
| 馬蒂亞斯 | 1612年6月13日 - 1619年3月20日 | — | — | — |
| 斐迪南二世 | 1619年8月28日 - 1637年2月15日 | — | — | — |
| 斐迪南三世 | 1637年2月15日 - 1657年4月2日 | — | — | — |
| 利奧波德一世 | 1658年7月18日 - 1705年5月5日 | — | — | — |
| 約瑟夫一世 | 1705年5月5日 - 1711年4月17日 | — | — | — |
| 查理六世 | 1711年10月12日 - 1740年10月20日 | — | — | — |
| 維特爾斯巴赫王朝 | ||||
| 查理七世 | 1742年2月12日 - 1745年1月20日 | — | — | — |
| 哈布斯堡-洛林王朝 | ||||
| 弗朗茨一世 | 1745年9月13日 - 1765年8月18日 | — | ||
| 約瑟夫二世 | 1765年8月18日 - 1790年2月20日 | — | ||
| 利奧波德二世 | 1790年9月30日 - 1792年3月1日 | — | ||
| 弗朗茨二世 | 1792年7月5日 - 1806年8月6日 | — | ||
與教宗的衝突
卡諾莎之辱“皇帝”（Imperator）頭銜包含了“天主教會保護者”的重要角色。中世紀時，隨著教宗權力日長，皇帝和教宗開始爭奪教會管治權。11世紀時海因里希四世和格里高利七世的敘任權鬥爭可說是最著名和嚴重的衝突。
