定義
瞬心是指兩構件上瞬時速度相等重合的點。瞬心點運動所形成的軌跡稱為瞬心線。
兩構件如果都在運動，則相對固定在兩構件上的動坐標系而言，則分別有一條軌跡，共二條軌跡。如構件在運動則瞬心點相對固定在構件上的動坐標系形成的軌跡稱為動瞬心線，如構件是機架，則瞬心相對定坐標系形成的軌跡為定瞬心線。
性質
保持機架E和構件E的相對運動不變，並使它們都運動，則動瞬心線S和定瞬心線S將成為一對瞬心線，作純滾動，由此得到相對瞬心線的性質：互作平面平行運動兩構件的相對瞬心線，必隨兩構件的相對運動作純滾動。或者說，使這對相對瞬心線作純滾動，則可再現這兩構件原來的相對運動。即：兩構件的相對運動可用其相固連的一對相對瞬心線的純滾動來實現。
因為任意兩個互作平面平行運動構件的相對瞬心線總可以求出，所以它們的相對運動總可以由其相對瞬心線的純滾動來再現。相對瞬心線的性質，為設計瞬心線機構提供了條件，為提出機構演化的瞬心線法提供了理論依據。
瞬心線變換
具有確定運動的機構其瞬心線也是確定的。套用瞬心線機構再現原始機構運動狀態的理論，稱為機構瞬心線變換原理。機構瞬心線變換要達到的目標是，將低副機構變換成主從動件運動規律相同的純滾動高副機構，以提高機構的性能。
用瞬心線來實現運動傳遞的機構稱為瞬心線機構。因為各種基本機構都存在它的瞬心線，並可以求解出來，所以各種基本機構都有其運動等效的瞬心線機構。用等效瞬心線機構去替代其基本機構稱為機構瞬心線變換。
圖示為瞬心線機構圖解變換原理圖。若四桿機構ABCD中的f桿由高副代替，則機構的自由度數不變，其高副廓線由一對動、定瞬心線組成，因為曲線的切點總是瞬時轉動中心，所以形成的高副機構僅有純滾動而無滑動。
瞬心線機構圖解變換原理圖定理：在瞬心線機構中，為獲得無滑動的純滾動，兩構件廓線接觸點必須始終位於機架的連線上(或延長線上)。
