牽連加速度+相對加速度+科氏加速度=絕對加速度
設有兩參考系S和S’，設空間一質點P相對於O點的位置矢量為r，相對於O’點的位置矢量是r’。
1.如果S';相對於S系如果是靜止的，那么二者之間的關係是（r=r0+r';：公式1）
2.如果S';相對於S系如果是以v0的速度平動，那么點P的速度（v=v0+v';：公式2）（其中v是P在S系裡的速度，v';是P在S’系裡的速度，v0是S’系相對於S系的速度）。
3.如果S';相對於S系如果是以a0的加速度平動，那么點P的加速度（a=a0+a';：公式3）（其中a是P在S系裡的加速度，a';是P在S’系裡的加速度，a0是S’系相對於S系的加速度）。
註：公式2可以由對公式1兩邊分別對時間求一階導數而得到。
公式3可以由對公式1兩邊分別對時間求二階導數而得到。
公式2是相動平動參考系中的速度變換式，也就是我們所稱的相對速度。
公式3是相對平動參考系中的加速度變換式，也就是這裡提到的相對加速度。
以上所有關於位置的，速度的，加速度的量都是矢量。
在這裡我要特別指出！
1.自然界存在兩類參考系：慣性參考系和非慣性參考系。（公式2里的P點在慣性參考系裡，而公式3里的P點在非慣性參考系裡）。
2.力學定律在所有慣性參考系中都有相同的形式，這條原理叫做力學的相對原理。
3.相對於某一個慣性參考系作加速運動的另一個參考系我們稱之為非慣性參考系。（這裡有三個分析對象，即兩個參考系和一個物體）。
4.在非慣性參考系中，牛頓第二定律的表達式F=ma不再成立了！
5.相對加速度在慣性參考系裡始終是0！
註：公式2可以由對公式1兩邊分別對時間求一階導數而得到。
公式3可以由對公式1兩邊分別對時間求二階導數而得到。
