發展歷程
興起
清代武士1601年（明萬曆二十九年），努爾哈赤將其部分為四旗。1615年時擴建為八旗，是為八旗制度初建。1616年，努爾哈赤稱汗自立，建後金國。所謂八旗制度，乃軍政合一、兵民合一。旗民以兵為業，世代為兵。成為清朝軍事之核心。
1618年（萬曆四十六年），努爾哈赤以“七大恨”誓師討明。1619年〔萬曆四十七年〕，於薩爾滸之戰以3萬八旗擊敗明軍14萬，是中國史上著名的以少勝多的戰役。1626年，努爾哈赤於寧遠一役中遭明軍重創，不久逝世。努爾哈赤的繼承人皇太極繼續征明，卻再次於寧遠慘敗。只得開闢第二戰場，屢次南侵，同時進一步推廣八旗制度，征服漠南蒙古察哈爾部，收降明朝降將，建立起蒙古八旗與漢人八旗。
太平天國運動（國際上多稱為太平軍叛亂[Taiping Rebellion]）是清朝軍事的分界點。1851年（鹹豐元年）11月11日，洪秀全等人在廣西金田宣布起義，到1853年太平軍攻破江寧，改稱“天京”，定都於此。戰爭初期清軍失敗的事實證明以現有的正規軍擊敗叛亂是毫無希望的，地方官員便開始轉而支持地方團練。
1852年12月，曾國藩就任湖南“團練大臣”，他整合了境內各支地方武裝，組成後來被稱為湘軍的地方部隊的核心。當1860年5月作為清軍主力駐紮在南京城外的江南大營第二次被攻破後，湘軍的重要性逐漸提高。清政府於1860年6月任命曾國藩為兩江總督和欽差大臣，指揮長江下游的軍事作戰。同年，他的門生李鴻章受命於安徽淮河一帶編練軍隊，1862年，這支被稱之為淮軍的部隊正式投入戰鬥。
太平天國戰爭時的清軍除湘軍和淮軍外，外國力量也加入了鎮壓太平天國的戰鬥。除組建中外混合部隊如常勝軍外，英法軍隊亦參加了一些戰鬥。而太平天國在天京事變後，元氣大失，戰局得以扭轉。1864年〔同治三年〕，天京城破。太平天國運動的主力結束。
太平天國後，捻軍仍流竄在華北，至1868年才被平定。1863年蒙古僧格林沁親王在與捻軍的戰鬥中死亡，曾李等人的勇營便成為惟一有能力鎮亂的部隊。同時，一大批新的勇營部隊如豫軍、東軍、滇軍、川軍（與民國時的川軍無關）也建立起來[6]。地方營勇部隊成為清王朝的軍事支柱。
太平軍時期外國武裝的強大給曾李等將領以深刻的印象。1863年5月，在目睹了常勝軍攻破太倉城（僅用了4個小時）後，李鴻章寫信給曾國藩，宣稱“西洋炸炮，戰守攻具，天下無敵”，“若火器能與西洋相埒，平中國有餘，敵外國亦無不足”。
洋務運動的興起更促進了清朝軍事的現代化。在這樣的環境下，歐洲教官被聘請來幫助操練帝國軍隊，一些兵工廠也建立起來。清政府亦試圖重振其八旗、綠營軍。在中央，清政府擴大並改善了裝備西方武器的神機營，力圖使這隻歸朝廷直管的部隊能勝任守衛京師的重任。地方上，清政府在廣州（1863年至1866年）、福州（1865年至1866年）、武昌（1866年至1868年）三個城市聘用外國教官操練八旗和綠營。1866年清帝批准了在直隸大規模重新訓練綠營的計畫，最終組成了一支新的“練軍”，這一計畫在1871年被推廣到各省。
甲午戰爭時的清軍清政府的努力並沒有起到其預想的成效。在19世紀80年代，綠營軍約有40餘萬人，裝備了較現代的武器，足以維持帝國內部的安寧，但在面對外部威脅時，勇營仍是能發揮作用的唯一工具。儘管神機營已有三萬之眾，但1870年天津教案後與法國關係緊張時，清廷不得不調集李鴻章的淮軍來加強京師的防務。
建立海軍的努力
嘉慶時由於東南沿海海盜泛濫，就有學者開始注意海防。鴉片戰爭後在面對西方炮艦時，清朝水師一戰即潰的事實更令少數官員學者震驚，意識到東西差距。魏源在其《海國圖志》中強調清政府應效仿西方建立起一支新的海軍，著名科學家鄭復光寫出了《火輪船圖說》以介紹西方軍艦（收錄於《海國圖志》中）。
在鎮壓太平天國時，曾國藩為其湘軍建立了附屬的內河水師（1853年，鹹豐三年），至1864年（同治三年），在曾國藩建議下，清廷成立“長江經制水師”，制提督一人。長江沿岸各地水師得以統一。
太平天國興起時，西方國家不僅在陸軍上也在海軍給予清政府以幫助。1862年，清廷批准了由英國幫助清朝購買炮艦的計畫。次年，一支八艘戰艦組成的，由英國皇家海軍阿思本（Sherard Osborne）上校指揮的艦隊抵達中國，但卻由於指揮權的爭執，最後只得解散。這樣中國海軍的現代化就被推遲了。
直到洋務運動時，在地方疆臣的推動下，才開始有新建海軍的動作。1866年，清政府在福州馬尾成立總理船政事務衙門，以沈葆禎為船政大臣。同年，李鴻章要求其江南製造局建造炮艦。1868年8月，第一艘中國製造的蒸汽軍艦“恬吉”號在南京下水。1869年，“萬年青”（又稱“萬年清”）在福州下水。但由上海和福州製造的船隻不僅在質量上無法與外國船隻相比，就費用而言也比外國船隻貴得多。到1875年，江南製造總局中止了其造船計畫。於是李鴻章等官員便著手從國外買船。為人所熟知的定遠、鎮遠兩戰艦即為外國製造（1880年向德國伏爾鏗造船廠訂造）。至1882年清王朝擁有約50艘西式戰艦，其中半數為自造。
人事上，早在1867年即建立的福州船政學堂是新建海軍最主要的軍官來源。在沈葆楨和丁日昌離開船政局後，福州船政局開始衰落。作為代替，1880年，李鴻章在天津成立了天津水師學堂。後來又有張之洞的水陸師學堂（，廣東1887年），曾國荃的南洋水師學堂（南京，1890年）。
1885年10月清政府宣布成立海軍衙門，以醇親王為總理大臣。海軍衙門的成立並不意味著新式海軍的統一。洋務運動中最終建立了四支艦隊:受北洋大臣節制的北洋水師，受南洋大臣節制的南洋艦隊，受福州船政局節制的福建水師，受兩廣總督節制的廣東水師，但四隻艦隊互不統屬，獨立作戰。其武器、船隻、訓練也各不相同。這一缺點在後來的幾次戰爭中負面影響甚重。除管理外，另一個問題在財政上。當慈禧太后為了其豪奢的皇家宮殿和大壽而胡亂花錢時，海軍衙門便成為其重要的經費來源。1891年清廷公然建議頤和園的建設款項應取自海防捐款和駐外使團專款。這樣，在1890年後，作為海防主力的北洋水師即已“停購船械”了。李鴻章自己也稱“自光緒十四年（1888年）後，並未添購一船。操演雖勤，戰艦過少”。
沿海和西北的軍事挑戰
太平天國後，民族矛盾被進一步激化。雲南（1856-1873年，又稱為班賽[Panthay]叛亂）和陝甘地區（1862-1873年，又稱為東乾之亂）都爆發了回民叛亂。在新疆，情況更為嚴峻。在浩罕將軍阿古柏入侵新疆前，清政府在在這裡的統治早已一片混亂。
阿古柏於1865年入侵新疆，到1870年底，他已經取得了吐魯番和迪化，控制全疆。與此同時，俄國軍隊在1871年出兵占領了伊犁。在清朝軍隊能夠開進新疆之前，還必須打敗陝甘的叛軍。欽差大臣左宗棠在1867年抵達陝西，直到1873年才肅清這裡的叛軍。由於清廷決策的問題以及運輸線路和軍費的安排，左宗棠在1876年才實際向新疆發兵。
在清軍強大的攻勢下，阿古柏的王國迅速地瓦解。左宗棠本人的戰略決策是取勝的重要原因，清軍裝備的現代武器也尤為重要。相反，他的對手此時已經十分虛弱。事實上，阿古柏的軍隊士氣很低，而徵稅官員的暴政也在民眾中激起了不滿情緒，浩罕在1876年被俄國吞併則使他失去了主要的外援。清軍收復吐魯番後不久，阿古柏在庫爾勒死去，他的王國馬上四分五裂。到1878年清軍已經收復了除伊犁外的全部失地。經過漫長的談判後，1881年俄國歸還了伊犁。
新疆之戰勝利後，接著的中法戰爭（1883-1885年）是對清王朝洋務運動時新式陸海軍計畫的第一次外部考驗。戰爭是因法國入侵清朝藩屬的安南而引發的。儘管陸戰上劉永福的黑旗軍在東京取得了一系列勝利，劉銘傳在台灣擊退了法軍。但清朝卻在海戰上一敗徒地，福建水師的22艘戰艦連同著名的馬尾船廠不到一個小時就被法國海軍少將孤拔（Courbet）摧毀（1884年8月23日）。就連清軍在越南取得的許多勝利，都是有誇大之嫌的：在越南戰場上清軍的傷亡經常是法軍的數倍。最終，僵持不下的雙方於1885年6月議和。
中法戰爭暴露出了清朝軍事體制的弊漏。領導層的優柔寡斷和舉棋不定是戰敗的主要原因。海軍的混亂也是值得注意的，戰後清廷建立了海軍衙門，試圖解決這一問題。另外，中法戰爭也讓清廷意識到台灣的重要性，戰後於台灣建省，由守台有功的劉銘傳任巡撫。安南的喪失也反映了清帝國的虛弱。英國於次年入侵緬甸，強迫這個清朝的朝貢國成為它的保護國。1894年日本也出兵朝鮮，甲午戰爭爆發。
戰爭中清軍節節敗退。日本軍隊只用了一個多月就進軍到平壤（1894年9月15日），控制了朝鮮半島，並迅速入侵東北，於11月21日攻陷旅順港。在海上，日本聯合艦隊在鴨綠江口的黃海海戰中決定性地擊敗北洋水師（9月17日），取得了制海權。隨即向山東、台灣增兵，最後，北洋水師母港威海衛淪陷（1895年1月10日），清朝敗局已定，被迫簽定《馬關條約》。
甲午戰爭的慘敗標誌著30年洋務運動的失敗。在戰前，國際社會相對看好清朝，但日本迅速的攻勢打破了人們的幻想。日本自明治維新以來，現代化進程已遠超過中國，1872年建立的現代徵兵制激發了國民意識，1878年成立的參謀本部以及鐵路網的修建也加強了日軍的作戰能力。相反中國方面顯得相當落後，中央和地方決策不一，行動遲緩，也沒有大規模的動員，作戰幾乎全憑李鴻章一人。而作為主力的北洋水師儘管規模巨大，但訓練和裝備都與日軍有很大差距。事實上，戰前李鴻章自己都認為戰勝日本人的把握很小，即所謂“自守有餘，作戰則頗不足”。
清末改革
清末新軍在1898年6月短暫的戊戌變法中，有過關於軍事改革的建議，維新派要求訓練一支現代化的陸海軍，組織團練並建立保甲制度。變法的失敗使得這些提議都只能停留在紙面上，在重新掌權的守舊派影響下，排外的情緒被激起。朝廷決定支持排外的秘密團體義和團。在朝廷的默許下，拳民開始襲擊外國人並毀壞鐵路和教堂等設施。到了1900年，局勢的混亂使得列強驚慌失措。最後，歐洲海軍分遣隊在天津登入，清廷隨即對各國宣戰（6月21日）。到8月14日，八國聯軍已攻下北京，救出了被困的使館人員，而帝國朝廷則逃離京師，之後被迫簽訂《辛丑條約》。
義和團的失敗對保守派打擊很大，而《辛丑條約》更加深了民族危機。為挽救危局，清政府決定實施改革，即“清末新政”。軍事上的改革是新政的重點。甲午戰後，北洋大臣袁世凱在華北組建了“新建陸軍”，兩江總督張之洞在南方組建了“自強軍”，但清政府卻沒有給予足夠的重視。這時，這種西式部隊被證明是非常有用，且值得推廣的。清廷在1904年公布了建立由36個鎮組成的常備軍的計畫，而原有的綠營部隊在1901年即開始裁減，到1906年改編為巡營（在1907年改稱為巡防營）。這些部隊在平時維持治安，戰時則作為輔助部隊。同時，政府取消了舊式武舉，而在各省建立武備學堂，以培養新式軍官。
另一個措施是加強海軍和建立參謀機制。北洋水師的喪失本是海軍建設的一大挫折，經庚子一役，諸海軍基地又相繼喪失，清帝國已無海防可言。1909年，清政府決定成立海軍處，並將殘餘的水師戰艦統一重編成巡洋和長江兩艦隊。又在1910年改海軍處為海軍部，力圖重振海軍。參謀機制上，在1907年即仿照西製成立了參謀部門軍咨處，隸屬陸軍部之下。為了把軍事管理和指揮分開，1911年年決定把它升格為獨立於陸軍部外的軍咨府。但清帝國沒來得及看到這些改革的成效就壽終正寢了。
負責軍事改革的中央機構是1903年成立的練兵處，它在1906年被併入新立的陸軍部，其尚書和左右侍郎都是滿人。清廷還試圖削弱地方督撫的權力，1907年，擁有廣泛權力的袁世凱和張之洞就在明升暗調中被剝奪了軍權。1908年後執掌大權的攝政王載灃（醇親王二世）決定進一步加強對軍隊的控制，在1909年的一道上諭中，他宣布自己（代表年幼的皇帝）對軍隊行使最高統帥權，他還把自己的兄弟任命為海軍處和軍咨府的管理大臣。
到清帝國滅亡前夕，其陸軍可以號稱100萬，但大概只有60萬戰鬥人員，其中只有17.5萬人是現代化的正規軍[25]。可以看出，改革並沒有起到其預想的效果。一個原因是財政上的困難，庚子拳亂後，清政府已經無法在軍事上投入多少費用了。而地方督撫也因清政府試圖削弱他們的權力而反對改革。保守的滿洲官僚更不可能支持改革，比如陸軍部尚書滿人鐵良，他在1910年辭掉了這個職務。事實還證明，清政府不可能建立起一支既強大又忠於清帝的軍隊，加強對各地軍事控制的努力也失敗了。各支部隊是不統一的，裝備和素質都不同。直隸的北洋陸軍很長時間裡都被認為是忠君的，而南方的新軍則相對地傾向於革命[26]。儘管清王朝試圖建立一支維護其政權的部隊，但它恰恰是被新軍推翻的，而在1917年企圖恢復帝制的張勛的部隊，卻也是新軍的一支。
與軍事改革一樣，清政府在其它領域的改革也陷入了泥潭。新政不僅要引進西方的經濟和軍事體制，更重要的是建立起西方的立憲政體。但憲政改革卻是不得人心的，革命派把立憲改革當成是掩蓋清政府專制的裝飾品，立憲派也對清廷關於改革的遙遙無期的許諾失去了信心，反滿的情緒遍布於各地，各種革命團體也紛紛建立起來。小的起義和民眾運動接連不斷，大的革命則在醞釀之中。1911年10月10日，駐漢口的湖北新軍發生兵變——這支部隊中的許多人之前就被革命派爭取過來，儘管缺乏配合，但革命活動仍在幾個月內襲卷全國。擁護王朝的舊式軍隊衰弱到已無力鎮壓革命，清廷指望的北洋軍隊統帥袁世凱（起義爆發後他即被重新啟用）也在和革命軍和談。最後，在得到一些優待滿清王公的承諾後，清帝決定主動退位，於是，宣統皇帝在1912年2月12日頒布了退位詔書。清帝國宣告結束。
清末的改革留下了許多遺產，影響遠及民國。清帝國崩潰前夕，全國已建立了近七十所新式軍事教育機構，培養了大量的人才。後來成為國民黨領導人的蔣中正是保定軍校的學生；劉伯承、朱德分別在成都和昆明的武備學堂學習過，他們後來成為中華人民共和國元帥。
更為深遠的影響在軍人的地位上，經過改革，軍人的社會地位提高了，成為一個強有力、有影響的集團。新式教育是促成這一變化的主要原因，在一般的新式軍校中，學員不僅要學習軍事知識，還被要求掌握一門外語和其它的基礎科學知識。新軍的士兵，尤其是南方的新軍，都能讀會寫——這在舊式軍隊中是不敢想像的。教育帶來的聲望使得軍人得到前所未有的尊重。此外，甲午戰後，人們開始把軍事建設當作是民族復興的必要手段。在1906年的一道上諭中，朝廷公開提倡尚武精神，對國民的軍事教訓也發展起來。儘管這些措施的效果十分有限，但傳統的重文輕武的思想還是逐漸淡化了。
