水戶城是在鎌倉時代由馬場氏所構築，之後水戶城成為江戶氏及佐竹氏的居城，同時並進行改修，關原合戰後由家康的七男武田信吉、十男賴宣及十一男賴房先後入水戶城，賴房的子孫並成為御三家水戶德川家；水戶城是屬於連郭式的城堡，擁有二重櫓三基以及三重天守（再築）。
