內容介紹
內 容 簡 介本書從建立簡化的平面剛體機器人模型出發，在介紹基本概
念的基礎上，分析了各類機器人的結構特點，並通過引入第三個運
動自由度和關節變形，將二維模型中得出的結論推廣到三維的真
實（非剛性）機器人；詳細分析了操作機的結構動態特性和在設計
階段提高動態特性的途徑；著重介紹了構成機器人機械系統的典
型零部件以及常見器件在機器人機械系統套用中的優缺點。
本書體系結構系統完整，既有一定的理論性，又有很強的實用
性，可作為大學本科生、研究生教材，也可作為從事機器人研究和
設計的工程技術人員的參考書。
作品目錄
目 錄前 言
第一章 工業機器人機械系統的特點
1.1工業機器人的組成和結構特點
1.2基本參數和特性
第二章 工業機器人的平面模型
2.1平面直角坐標模型
2.2平面極坐標模型
2.3平面關節模型
第三章 平面剛體模型的受力分析
3.1有勢力系的拉格朗日方程
3.2直角坐標和極坐標模型的受力分析
3.3關節模型的受力分析
3.4臂桿平衡技術
第四章 二維關節機器人模型的推廣
4.1剛性三維關節機器人的受力分析
4.2非剛性關節機器人的受力分析
4.3平行連桿機構模型
第五章 機器人手臂的結構動態特性
5.1材料的選擇
5.2剛度與載荷的關係
5.3截面形狀的影響
5.4負載－變形特性
5.5關節的接觸剛度
5.6強度－剛度的轉換
5.7機器人系統的剛度分析
5.8提高機器人手臂阻尼的方法
第六章 驅動系統
6.1各類驅動系統的特點
6.2液壓驅動系統
6.3氣動驅動系統
6.4電動驅動系統
第七章 關節和傳動元件
7.1平移關節的導軌
7.2轉動關節軸承
7.3小位移運動機構
7.4機器人的機械傳動機構
7.5聯軸器與無鍵聯接
第八章 手腕結構分析
8.1手腕的結構和特點
8.2典型腕關節傳動
參考文獻
