慣性測量單元
（英文：Inertialmeasurementunit，簡稱IMU）是測量物體三軸姿態角(或角速率)以及加速度的裝置。
一般的，一個IMU包含了三個單軸的加速度計和三個單軸的陀螺，加速度計檢測物體在載體坐標系統獨立三軸的加速度信號，而陀螺檢測載體相對於導航坐標系的角速度信號，測量物體在三維空間中的角速度和加速度，並以此解算出物體的姿態。在導航中用著很重要的套用價值。
為了提高可靠性，還可以為每個軸配備更多的感測器。一般而言IMU要安裝在被測物體的重心上。
IMU大多用在需要進行運動控制的設備，如汽車和機器人上。也被用在需要用姿態進行精密位移推算的場合，如潛艇、飛機、飛彈和太空飛行器的慣性導航設備等。
慣性測量裝置IMU的工作原理
慣性測量裝置IMU屬於捷聯式慣導，該系統有兩個加速度感測器與三個速度感測器（陀螺）組成，加速度計用來感受飛機相對於地垂線的加速度分量，速度感測器用來感受飛機的角度信息，該子部件主要有兩個A/D轉換器AD7716BS與64K的E/EPROM存儲器X25650構成，A/D轉換器採用IMU各感測器的模擬變數，轉換為數字信息後經過CPU計算後最後輸出飛機俯仰角度、傾斜角度與側滑角度，E/EPROM存儲器主要存儲了IMU各感測器的線性曲線圖與IMU各感測器的件號與序號，部品在剛開機時，圖像處理單元讀取E/EPROM內的線性曲線參數為後續角度計算提供初始信息。
IMU的具體實物見圖。
IMU內部圖
IMU外觀圖