強跟蹤濾波器

強跟蹤濾波器（STF）是1990年首次提出的，由擴展的Kalman濾波器改造而來，它是一種用於非線性系統的新型濾波器。
設計強跟蹤濾波的思想是：使得殘差序列在每一步相互正交，提取殘差序列中所有有用的信息，用作對現時刻系統狀態的估計。
與以往的濾波器相比，STF有更好的關於模型參數失配的魯棒性，並且對於狀態與參數突變有很強的產時跟蹤能力。