1999年春，北約空襲南斯拉夫，迫使南斯拉夫工程師緊急研製了一種秘密防空武器：使用俄制紅外製導空空飛彈和國產加速臂的防空飛彈系統，並在實戰中套用，攻擊來襲的北約飛機，取得了一定戰果，對北約飛機構成了一定的威脅。
上世紀90年代中期，南斯拉夫首次把空空飛彈用作防空飛彈。當時波赫塞族軍隊即興改制了一種防空飛彈系統，採用TAM-150卡車底盤，使用R-13(AA-2)紅外製導空空飛彈，帶兩
個導軌。這種簡單改型系統是在缺少正式科研試驗設計工作條件下進行的，從未有過正式名稱。
不過，另外一種簡單改制的防空飛彈系統卻非常出名：普拉斯卡(又名“投石器”)。它使用俄制R-60(AA-8)空空飛彈，裝配臨時發射裝置，固定在M55型20毫米牽引式高炮炮架上，主要缺點是實戰效果較低、發射距離非常有限。
據英國《簡氏飛彈和火箭》雜誌透露，1999年北約空襲開始後，南斯拉夫軍事技術學院(VTI)和空軍試驗中心(VTO)緊急研製了兩種新型“普拉斯卡”防空飛彈系統，代號分別為RL-2、RL-4。兩種系統原型都採用南斯拉夫當時裝備的捷克產M53/59型30毫米雙管自行高炮底盤，共100多套。
RL-2系統使用R-60MK改型空空飛彈，加速臂上裝配十字形尾部穩定儀，長約2.25米，口徑120-130毫米。從M53/59高炮上拆卸的火炮、彈匣及相關設備都裝配在兩個新型飛彈發射導軌上，主要是APU-60-1DB1型航空發射裝置。
RL-4系統發射R-73(AA-11)改型空空飛彈，同樣配備加速臂，採用M53/59底盤，但只有一個發射導軌，使用APU-73航空發射裝置。RL-4系統加速臂長1.25-1.3米，口徑195-230毫米。
R-60空空飛彈最小發射距離150米，最大發射距離10公里，如果只能用目測方法估算與目標間的距離，無法得到戰機搜尋設備提供的數據補充，指揮人員建議米格-29殲擊機向追逐目標開火時的發射距離為0.3-1.5公里，迎面攻擊非機動目標時的發射距離為1.5-12公里，迎面攻擊機動目標時的發射距離為5公里以內，通常由戰機火控系統控制，實施空空狀態下的發射。RL-4/R-73M1(AA-11)飛彈最小發射距離300米，最大發射距離20公里。據南斯拉夫軍事技術學院透露的數據，RL-2最大射程7.5公里，RL-4為8.6公里，射速、目標運動方向數據不詳。
所有加速臂中間都印有較小的藍色連合鉛字，可能是巴泰尼察空軍基地內的南斯拉夫航空修理廠名稱的字母縮寫，該企業主要負責維修空軍現役空空飛彈、米格-21殲擊機、米-8、米-2、SA341/SA342、雲雀、烏特瓦75直升機，同時還生產部分航空裝備配件。
南斯拉夫戰爭後，直到1999年底，媒體才首次報導南斯拉夫在M53/59自行高炮基礎上臨時改制了一種秘密防空飛彈系統。據當時的媒體報導，這種防空系統有兩枚R-73飛彈，裝配在導軌上，沒有加速臂。這有可能是南斯拉夫即興設計的第3種防空飛彈系統(可能代號R-1、R-3)，也有可能是把使用一個發射導軌的RL-4系統與使用兩個導軌的RL-2系統混淆了。
據南斯拉夫內部訊息人士透露，這種防空飛彈系統是相當成功的，唯一的遺憾的未能改制更多的飛彈。在自飛彈頭敏感度、射程、射高方面，R-73飛彈都明顯優於R-60，對北約飛機構成了相當大的威脅。
為使R-60、R-73空空飛彈用作防空飛彈，必須進行一些必要的改動。首先要求飛彈發動機基本發動方法，主要根據飛彈制導系統模組的發射指令調節。在RL-2系統上，加速臂由一個帶孔筒艙與R-60飛彈隔開。在RL-4上，R-73飛彈的偏轉噴管由網狀結構包圍，並與加速臂相連。
飛彈保險裝置不需做任何改變，最初兩道為電子和機械保險裝置，在飛彈與導軌分離時解脫保險，第三道，也是最後一道，在飛彈加速或達到一定高度、足以防止搖控引信提前引爆時解脫。飛彈自動飛行控制裝置也未做任何變動，或許，它足以對抗發射時產生的干擾。至於發射裝置，則沿用了自行高炮的一個部件：左側瞄準手座椅。這個座椅的右邊、後邊和側面都有裝甲防護。
這些系統上是否使用了判斷距離、指示目標的設備，飛彈控制盤外形是否改變，現在還不得而知。不過，飛彈截獲目標後的聲音提示裝置進行了改進，音調可隨著自飛彈頭接近傾斜角、目標追蹤速度極限而變化，發出不同提示聲音。另外，RL-2系統上可能裝配有開關裝置，控制飛彈發射數量，隨機確定是單發還是齊射。
不過，RL-2、RL-4未必能有較大機會對突然出現的目標成功實施攻擊，這些防空飛彈系統的發射依賴於防空指揮所或前沿觀察所及時提供的目標數據，哪怕是某些目標的大致方向、出現時間。
RL-2、RL-4兩種系統原型都由VTO、VTI技術人員製造，不知共進行了多少次發射試驗，可能根本沒有時間進行試驗，在1999年北約轟炸南斯拉夫期間，一直在服役，反擊北約飛機。西方武器專家認為，RL-4系統獲得了戰鬥套用，對北約飛機構成了一定威脅，但沒有證據表明RL-2系統也得到過戰鬥使用。南斯拉夫戰爭結束後，兩種系統都立即退役，全部由南斯拉夫軍事技術學院回收、改進。
