背景
太平公主屢立大功後，權勢地位更加顯赫重要，李旦經常同她商量朝廷的大政方針，每次她入朝奏事，都要和李旦坐在一起談上一段時間；有時她沒去上朝謁見，李旦會派宰相到她的家中徵求她對某些問題的處理意見。每當宰相們奏事的時候，李旦就要詢問：“這件事曾經與太平公主商量過嗎？”接下來還要問道：“與三郎商量過嗎？”在得到宰相們肯定的答覆之後，李旦才會對宰相們的意見表示同意。三郎指的是皇太子李隆基。凡是太平公主想幹的事，李旦沒有不同意的，朝中文武百官自宰相以下，或升遷或降免，全在她的一句話，其餘經過她的舉薦而平步青雲擔任要職的士人更是不可勝數。由於太平公主的權勢甚至超過了李旦皇帝，所以對她趨炎附勢的人數不勝數。太平公主的兒子薛崇行、薛崇敏、薛崇簡三人都受封為王。太平公主的田產園林遍布於長安城郊外各地，她家在收買或製造各種珍寶器物時，足跡遠至嶺表及巴蜀地區，為她運送這類物品的人不絕於路。太平公主在日常衣食住行的各個方面，也處處模仿宮廷的排場。
李旦則試圖在李隆基和太平公主之間尋求政治平衡，以避免傷害到任何一人。
太平公主認為太子李隆基還很年輕，因而起初並未把太子放在心上；不久之後又因懼怕太子的英明威武，轉而想要改立一位昏庸懦弱的人作太子，以便使她自己能長期保住現有的權勢地位。太平公主屢次散布流言，聲稱“太子並非皇帝的嫡長子，因此不應當被立為太子。”
公元710年（景雲元年）己亥（二十二日），李旦頒下制書曉諭警告天下臣民，以平息各種流言蜚語。太平公主還常常派人監視李隆基的所作所為，即使一些細微之事也要報知李旦，此外，太平公主還在李隆基身邊安插了很多耳目，李隆基心裡感到十分不安。
公元711年（景雲二年），太平公主同益州長史竇懷貞等結成朋黨，想加害於太子李隆基，便指使她的女婿唐邀請韋安石到自己的家中來，韋安石堅決推辭，沒有前往。李旦曾經秘密地召見韋安石，對他說：“聽說朝廷文武百官全都傾心歸附太子，您應當對此多加留意。”韋安石回答說：“陛下從哪裡聽到這種亡國之言呢！這一定是太平公主的主意。太子為宗廟社稷立下了大功，而且一向仁慈明智，孝順父母，友愛兄弟，這是天下人都知道的事實，希望陛下不要被讒言所迷惑。”李旦聽過這話之後十分驚異地說：“朕明白了，您不要再提這件事了。”當時太平公主正在帘子後面偷聽他們君臣之間的談話，事後便散布各種流言蜚語對韋安石橫加陷害，想把他逮捕下獄嚴加審訊，多虧了郭元振的救助才得以倖免。
太平公主還曾乘輦車在光范門內攔住宰相，暗示他們應當改立皇太子，在場的宰相們全都大驚失色。宋璟大聲質問道：“太子為大唐社稷立下了莫大的功勞，是宗廟社稷的主人，公主為什麼突然提出這樣的建議呢！”
過程
李旦傳位
公元712年（延和元年），太平公主指使一個懂天文曆法的人向李旦進言說：“彗星的出現標誌著將要除舊布新，再說位於天市垣內的帝座以及心前星均有變化，所主之事乃是皇太子應當登基即位。”李旦說：“將帝位傳給有德之人，以避免災禍，我的決心已定。”太平公主和她的同夥們都極力諫阻，認為這樣做不行，李旦說：“中宗皇帝在位時，一群奸佞小人專擅朝政，上天屢次用災異來表示警告。朕當時請求中宗選擇賢明的兒子立為皇帝以避免災禍，但中宗很不高興，朕也因此而擔憂恐懼以至於幾天吃不下飯。朕怎么能夠對中宗可以勸他禪位，對自己卻不能做到這一點呢！”於是在八月傳位李隆基，自己退為太上皇，改元先天。
太平密謀
公元713年（先天二年），太平公主倚仗太上皇的勢力專擅朝政，與李隆基發生尖銳的衝突，朝中七位宰相之中，有五位是出自她的門下，文臣武將之中也有一半以上的人依附她。太平公主與竇懷貞、岑羲、蕭至忠、崔以及太子少保薛稷、雍州長史新興王李晉、左羽林大將軍常元楷、知右羽林將軍事李慈、左金吾將軍李欽、中書舍人李猷、右散騎常侍賈膺福、鴻臚寺卿唐和胡僧慧范等一起圖謀廢掉唐玄宗，此外，太平公主又與宮女元氏合謀，準備在進獻給李隆基服用的天麻粉中投毒。李晉是李德良的孫子。常元楷和李慈多次前往太平公主的私宅與她訂下作亂的計謀。
隆基決策
王琚對李隆基進言道：“形勢已十分緊迫，陛下不可不迅速行動了。”尚書左丞張說從東都洛陽派人給李隆基送來了一把佩刀，意思是請玄宗及早決斷，剷除太平公主的勢力。荊州長史崔日用入朝奏事，對李隆基說：“太平公主圖謀叛逆，是由來已久的事情。當初，陛下在東宮作太子時，在名分上還是臣子，如果那時想剷除太平公主，需要施用計謀。現在陛下已為全國之主，只需頒下一道制書，有哪一個敢於抗命不從？如果猶豫不決，萬一奸邪之徒的陰謀得逞，那時候再後悔可就來不及了！”李隆基說：“你說得非常正確，只是朕擔心會驚動太上皇。”崔日用又說道：“天子的大孝在於使四海安寧。倘若奸黨得志，則社稷宗廟將化為廢墟，陛下的孝行又怎么體現出來呢！請陛下首先控制住左右羽林軍和左右萬騎軍，然後再將太平公主及其黨羽一網打盡，這樣就不會驚動太上皇了。”李隆基認為他說得很對，便任命他為吏部侍郎。
一網打盡
魏知古告發太平公主發動叛亂，指使常元楷、李慈率領羽林軍突入武德殿，另派竇懷貞、蕭至忠、岑羲等人在南牙舉兵回響。李隆基於是與岐王李范、薛王李業、郭元振以及龍武將軍王毛仲、殿中少監姜皎、太僕少卿李令問、尚乘奉御王守一、內給事高力士、果毅李守德等人定計率先下手誅除太平公主集團。甲子（初三），李隆基通過王毛仲調用閒廄中的馬匹以及禁兵三百餘人，從武德殿進入虔化門，召見常元楷和李慈二人先將他們斬首，在內客省逮捕了賈膺福和李猷並將他們帶出，又在朝堂上逮捕了蕭至忠和岑羲，下令將上述四人一起斬首。竇懷貞逃入城壕之中自縊而死，唐玄宗下令斬戮他的屍休，並將他的姓改為毒氏。李旦聽到事變發生的訊息後，登上了承天門的門樓。郭元振上奏李旦說：“皇帝只是奉太上皇誥命誅殺竇懷貞等奸臣逆黨，並沒有發生什麼其他的事。”李隆基也隨後來到門樓之上，李旦於是頒發誥命列舉竇懷貞等人的罪狀，並大赦天下，只是逆臣的親屬黨羽不在赦免之列。薛稷被賜死在萬年縣獄中。
公主自盡
太平公主逃入山寺，直到事發三天以後才出來，被李隆基下詔賜死在她自己的家中，她的兒子以及黨羽被處死的達數十人。薛崇簡因為平日屢次諫阻其母太平公主而受到責打，所以例外地被免於死刑，李隆基賜他姓李，並準許他留任原職。唐玄宗還下令將太平公主的所有財產沒收充公，在抄家時發現公主家中的財物堆積如山，珍寶器玩可以與皇家府庫媲美，廄中牧養的羊馬、擁有的田地園林和放債應得的利息，幾年也沒收不完。胡僧慧范也擁有家產達數十萬緡。
影響
先天政變後，李隆基終於擺脫了有名無實的尷尬境地，當上了名副其實的真皇帝，最終結束了自中宗朝以來朝局多年混亂的局面。
評價
王夫之：太平公主謀危太子，宋璟、姚元之請令於東都安置，睿宗曰：“朕唯一妹，豈可遠置東都。”悲哉其言之乎！自武氏之殄唐宗，慘殺其子而不恤，於是高宗之子姓，上及於兄弟，芟夷向盡，所僅存者三人而已。父闇而不能庇其生，母憯而不難置之死，又繼以韋氏、宗楚客之淫凶，睿宗之與公主，其不與中宗同受刃者，幸也。原隰之裒，伊誰相惜，凋殘已盡，僅保一人。詩不云乎：將恐將懼，惟吾與汝。”況其在同氣之親乎？故姚、故姚宋之言，社稷之計也；睿宗之盡然傷心，亦詎可決於一旦哉？公主之習於悍戾也，耳習於牝雞之晨，目習於傾城之哲，貞士且不保其貞，而況婦人？其蔑視宮闈，操廢置之權，朝章家法，亦未可遽責以順者。雖然，豈遂無以處之哉？公主之忌太子也，尚含惡怒而未發。竇懷貞以遠州長史遽起不軌之心，導其邪而為之結黨，俄而遷侍中矣，同三品矣，為左僕射平章軍國重事矣，於是崔湜、蕭至忠、岑義競起比附以取相，李日知、韋安石衰老庸沓而無能正，劉幽求孤立以爭而流竄及之。於斯時也，姚、宋位大臣，系物望，得與睿宗之密勿，夫豈不可早聲懷貞之惡，以弭湜、羲、至忠之奸？而黨援未削，遽欲取睿宗患難倚存之一妹，正國法以擯斥之，睿宗之心戚，而群奸之計得矣。無懷貞、湜、羲、至忠，則公主之惡不足以發，徒遠公主，而群奸在位，翟茀方涉蒲州，召命鏇還京邸，其必然之勢矣。睿宗之不忍於公主者，性之正也，情之不容已也，患難與偕，義之不可忘也。若懷貞輩之於唐，九牛之一毛耳，無德望之系人心，無勳勞之在社稷，流放竄殛，旦命下而夕伏辜，一白簡之勞而已。姚、宋何憚而不為乎？卒使睿宗不能保其恩，玄宗不能全其孝，公主不能免於死，群奸惡已盈而始就誅，唐之社稷又岌岌矣，姚、宋不能辭其咎矣。
爭議
關於太平公主是否真正策劃陰謀造反這一點，一直以來存在著疑問。有一部分的人認為她與李隆基不僅是政敵，已經達到水火不容的地步，不可能沒有謀反之心。
但另一部分人則認為，以太平公主在朝中完全占據上風的局勢和她多次成功政變的經驗，她若當真謀反，不可能如此輕易就被李隆基平定。
