政治關係
中華人民共和國和馬來西亞兩國於1974年5月31日正式建立外交關係。建交後，兩國關係總體發展順利。1999年，兩國簽署關於未來雙邊合作框架的聯合聲明。2004年，兩國領導人就發展中馬戰略性合作達成共識。2013年，兩國建立全面戰略夥伴關係。
兩國高層互訪和接觸頻繁。江澤民主席（1994 年）、胡錦濤主席（2002年時任副主席、2009年）、習近平主席（2013年）、李鵬總理（1990年、1997年）、朱鎔基總理（1999年）、吳邦國委員長（2005年）、溫家寶總理（2005年、2011年）、李克強總理（2015年）、全國政協主席李瑞環（1995年）、全國政協主席賈慶林（2006年、2012年）、 姜春雲副委員長（2002年）、李嵐清副總理（2003年）等分別訪馬來西亞。馬來西亞最高元首阿茲蘭、賈阿法、薩拉赫丁、西拉傑丁和哈利姆，馬來西亞首相阿都拉薩、馬哈迪、阿都拉、納吉等先後訪華。
2014年3月，中央政治局委員、廣東省委書記胡春華訪馬。5月，馬來西亞首相納吉正式訪華。6月，馬來西亞下議長班迪卡訪華。9月，馬來西亞最高元首哈利姆對華國事訪問。10月，國務委員楊潔篪訪馬來西亞。11月，納吉來華出席APEC領導人非正式會議。12月，馬來西亞副首相慕尤丁訪華。
2015年2月，習近平主席特使、中央政治局委員、中央政法委書記孟建柱訪馬來西亞。
2016年5月，國務委員楊潔篪訪馬。10月31日至11月5日，馬來西亞首相納吉正式訪華。
2017年5月，馬來西亞首相納吉來華出席“一帶一路”國際合作高峰論壇。2017年5月30日至6月2日，郭聲琨國務委員赴馬來西亞主持中馬第三次打擊跨國犯罪合作聯合工作組會議並訪問馬來西亞。2017年8月，王勇國務委員赴馬來西亞出席馬來西亞東海岸銜接鐵道項目開工儀式。
中國在馬來西亞古晉、亞庇和檳城設有總領館，馬來西亞在中國上海、廣州、昆明、南寧、西安和香港設有總領館。
經貿關係
兩國簽有《避免雙重徵稅協定》、《貿易協定》、《投資保護協定》、《海運協定》、《民用航空運輸協定》等10餘項經貿合作協定。1988年成立雙邊經貿聯委會。2002年4月成立雙邊商業理事會。2017年，兩國簽署《關於通過中方“絲綢之路經濟帶”和“21世紀海上絲綢之路”倡議推動雙方經濟發展的諒解備忘錄》、《中國商務部同馬來西亞交通部關於基礎設施建設領域合作諒解備忘錄》。
據中方統計，2017年中馬雙邊貿易額960.3億美元，同比上升10.5%，占中國與東協貿易額的18.7%；其中中方出口417億美元，同比增長10.8%，進口543億美元，同比增長10.2%。中國連續9年成為馬來西亞最大貿易夥伴。中國自馬來西亞進口主要商品有積體電路、計算機及其零部件、棕油和塑膠製品等；中國向馬來西亞出口主要商品有計算機及其零部件、積體電路、服裝和紡織品等。截至2017年底，馬來西亞實際對華投資累計達75.75億美元，中國對馬來西亞累計直接投資50.97億美元。
兩國金融合作成效顯著：
2000年，中國銀行和馬來亞銀行分別在吉隆坡和上海互設分行。
2009年2月，中國人民銀行與馬來西亞國家銀行簽署了雙邊貨幣互換協定。
2010年4月，中國工商銀行馬來西亞分行在吉隆坡開業。7月，中國銀行在馬設立的第三家分行中國銀行巴生分行開業。8月，兩國批准在各自銀行間外匯市場開辦人民幣兌令吉即期交易業務。
2012年2月，中國人民銀行與馬來西亞國家銀行續簽雙邊貨幣互換協定。4月，中國人民銀行與馬來西亞國家銀行簽署了關於馬來西亞國家銀行在華設立代表處的協定。
2013年10月，馬來西亞國家銀行在北京設立代表處。
2014年11月，兩國央行就在吉隆坡建立人民幣清算安排簽署合作諒解備忘錄。
2015年4月，中國銀行吉隆坡人民幣清算行正式啟動。11月，中國向馬來西亞提供500億元人民幣合格境外機構投資者投資額度。
2016年11月，馬來西亞國家銀行向中國建設銀行馬來西亞子行頒發營業執照。
2017年1月，建行馬來西亞子行正式營業。
其他交流
兩國在科技、教育、文化、軍事等領域的交流與合作順利發展。
1992年簽署《科技合作協定》，成立科技聯委會，雙方還簽署了《廣播電視節目合作和交流協定》；
1993年簽署《促進中馬體育交流、提高體育水平的諒解備忘錄》；
1995年，兩國互設武官處，軍事交往增多， 兩國海軍軍艦多次互訪；
1997年簽署《教育交流諒解備忘錄》；
1999年簽署《文化合作協定》；
2002年簽署《中馬航空合作諒解備忘錄》；
2003年簽署《空間合作及和平利用外層空間的協定》；
2004年簽署《在外交和國際關係教育領域合作諒解備忘錄》；
2005年簽署《衛生合作諒解備忘錄》，並續簽了《教育合作諒解備忘錄》；
2009年，兩國簽署《高等教育合作諒解備忘錄》。
2011年，兩國簽署《關於高等教育學位學歷互認協定》。
2012年，兩國簽署《打擊跨國犯罪的合作協定》。
2015年，兩國簽署《刑事司法協助條約》、《在馬來西亞設立中國文化中心的諒解備忘錄》。
2016年，兩國簽署《農業合作諒解備忘錄》，並續簽了《教育合作諒解備忘錄》。新華社、中新社在吉隆坡設立分社，中央電視台在馬來西亞設立記者站，央視4套和9套節目在馬來西亞落地，《人民日報》海外版在馬來西亞出版發行。馬來西亞國家通訊社（馬新社）在北京設立分社，《星報》在華設立辦事處。雙方簽署了《旅遊合作諒解備忘錄》。同年11月兩國簽署《防務合作諒解備忘錄》。
2017年，中馬雙邊往來人數388.2萬，其中持旅遊簽證赴馬來西亞的中國人員265萬人次，馬來西亞來華123.2萬人次。中國自2012年以來連續5年成為馬來西亞最大遊客來源國。
聯合軍演
2012年9月，中國與馬來西亞舉行了首次防務安全磋商，隨後展開了聯合軍事演習；
1.2014年12月：“和平友誼－2014”中馬聯合軍事演習；
2.2015年9月17日至22日：“和平友誼－2015”中馬聯合軍事演習；
3.2016年11月22日至25日：“和平友誼－2016”中馬聯合軍事演習；
4.2018年10月20日至29日：“和平友誼－2018”中馬泰聯合軍事演習。
重要雙邊檔案
1.《中華人民共和國政府和馬來西亞政府關於兩國建立外交關係的聯合公報》（1974年5月）
2.《中華人民共和國政府和馬來西亞政府關於未來雙邊合作框架的聯合聲明》（1999年5月）
3.《中華人民共和國和馬來西亞聯合公報》（2005年12月）
4.《中華人民共和國政府與馬來西亞政府關於中馬戰略性合作共同行動計畫》（2009年6月）
5.《中華人民共和國和馬來西亞聯合新聞稿》（2013年10月）
6.《中華人民共和國和馬來西亞建立外交關係40周年聯合公報》（2014年5月）
7.《中華人民共和國和馬來西亞聯合聲明》（2015年11月）
8.《中華人民共和國和馬來西亞聯合新聞聲明》（2016年11月）
9.《關於通過中方“絲綢之路經濟帶”和“21世紀海上絲綢之路”倡議推動雙方經濟發展的諒解備忘錄》（2017年5月）
