阿瑞斯I號載人火箭由第一級和上面級兩部分組成。第一級是一種單級的固體火箭助推器,由太空梭的固體火箭助推器演變而來。上面級使用液氧/液氫J-2X火箭發動機,這是由阿波羅計畫的土星V號火箭的J-2發動機演變而來。阿瑞斯I號載人火箭高72.7米,起飛質量900噸,能將24.75噸的有效載荷發射到低軌道上。
阿瑞斯V號載貨火箭也是兩級火箭,第一級是在太空梭巨大的外燃料箱的基礎上再增大尺寸,在燃料箱的下面裝有5台RS-68型液氧/液氫火箭發動機,另外在燃料箱的兩側還捆綁著兩枚固體燃料的火箭助推器。上面級也是用J-2X火箭發動機。阿瑞斯V號載貨火箭高108米,起飛質量3240噸,能將128.7噸的有效載荷發射到低軌道上。
在完成月球運輸任務中,阿瑞斯I號載人火箭和阿瑞斯V號載貨火箭都要使用。首先用阿瑞斯V號載貨火箭將登月艙和脫離地球級發射到低地球軌道,然後再用阿瑞斯I號載人火箭將載有航天員的獵戶座飛船發射到低地球軌道,在低軌道上飛船與登月艙和脫離地球級對接。對接成三位一體後再用脫離地球級將飛船和登月艙推進到月球軌道。到達月球軌道以後,航天員將乘坐登月艙的下降器下降到月面上,這時獵戶座飛船就停留在月球軌道上。航天員在完成月球探測任務後,乘坐登月艙的上升器返回到月球軌道,最後換乘獵戶座飛船返回地球。
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