62年畢業後,分配在機械工業部上海工業自動化儀表研究所,
66年內遷重慶機械工業部工業自動化儀表研究所,
1985年底調入華僑大學,1986年破格晉升教授,
1996年被天津大學評、聘為博士生導師,並招收博士生,
1998年為主申報成功華僑大學第一個博士學位點,
1999年開始在華僑大學招收博士研究生至今。
在學術工作中,先後撰寫15部專著、譯著2部、論文300多篇,
曾獲全國優秀科技圖書二等獎和西北區-西南區優秀科技圖書一、二等獎,
並集體獲優秀科技圖書一等獎與全國科學大會獎。
論文2次獲福建省自然科學優秀論文一等獎,20次獲省級以上的獎勵。
另有4部專著被選參加國際書展或國際圖書博覽會。
在科技工作中,先後完成國家、省、部級科研項目30多項,
曾多次獲機械工業部科技成果或項目獎,
94年以來,獲省、部級科技進步二等獎3次、三等獎1次。
在教學工作中,教書育人、為人師表,被評為華僑大學師德標兵,
並獲國家級教學成果優秀獎1次、福建省教學成果一等獎2次。
王永初的工作受到社會的肯定,1978年評為“重慶市先進科技工作者”,
1981年評為“機械工業部先進科技工作者”,1984年評為“重慶市優秀共產黨員”,
1989年評為“福建省五一勞動獎章”,1991年獲“國務院政府特殊津貼”,
1993年評為“福建省優秀共產黨員”,1997年評為“全國優秀留學回國人員”、“福建省優秀專家”,
2000年評為“福建省優秀科技工作者”,2001年評為“全國五一勞動獎章”,
2003年評為“福建省先進工作者”(省勞模),2004年評為“福建省傑出人民教師”。
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