簡介
橘皮型抓鬥（多瓣抓鬥）是由單索多瓣抓鬥、雙索多瓣抓鬥、四索多瓣抓鬥等組成。根據抓取貨物的比重，又可分成輕型多瓣抓鬥、中型多瓣抓鬥、重型多瓣抓鬥。
適用於鋼廠的廢鋼鐵抓取和分煉工作、垃圾處理場和建築工地的大宗廢物、廢物分煉、裝卸和搬運工作，汽車回收場進行汽車的解體、分煉和回收工作，斗齒可更換，並且採用高硬度耐磨鋼，從而確保使用壽命長；瓣殼可根據不同的工作環境選擇；全閉合式瓣殼，半閉合式瓣殼、寬邊瓣殼和窄邊瓣殼。
抓鬥的閉合力通過抓鬥下滑輪組的增力來實現。滑輪組倍率一般為3~5，滑輪組倍率大，挖掘力就大。
圖1.橘皮型抓鬥結構組成
液壓橘皮型抓鬥由抓鬥基體、液壓馬達、液壓缸和顎瓣組成。機械橘皮型抓鬥由上承梁、撐桿、下承梁、上下滑輪組和斗瓣組成。液壓式機體由一個液壓馬達驅動繞鉛垂中心軸線整圈迴轉，每個顎瓣分別由一個液壓缸驅動。抓取動作的控制是由5個單獨的液壓控制系統進行操控。從機器人工程的角度看，抓鬥是一個由液壓動力元件驅動的一種空間機構。機械式抓鬥的閉合力通過抓鬥上下的滑輪組來實現。
圖2.橘皮型抓鬥結構示意圖液壓式抓鬥
液壓式抓鬥本身裝有開合結構，一般用液壓油缸驅動，由多個顎板組成的液壓式抓鬥也叫液壓爪。液壓抓鬥在液壓類專用設備中套用比較廣泛，如液壓挖掘機、液壓起重塔等。
挖掘機專用液壓抓鬥適用場合：
1、建築地基的基坑挖掘、深坑挖掘及泥、沙、煤、碎石的裝載。
2、特別適用於溝或受限制的空間的一側進行挖掘和裝載。
3、適用於船舶、火車、汽車的裝卸。
工作原理：由於液壓缸與顎瓣通過鉸軸剛性相連，故液壓缸的伸縮運動可直接引導顎瓣完成張開、閉合及抓取動作。當顎瓣張開或空抓時，液壓缸縮回或伸出，液壓缸只需克服自身摩擦力和機構各鉸接處的摩擦力，系統所需壓力較低，此時雙聯齒輪泵前後兩泵同時給系統供油。當顎瓣夾住重物時，系統壓力逐漸上升，壓力超過一定值（低於卸荷溢流閥的調壓值）後，一個卸荷溢流閥卸荷，一個泵卸荷，另一個泵繼續供油直到系統壓力達到卸荷溢流閥調壓值時才卸荷 。泵卸荷後，蓄能器隨之釋放能量，對系統起保壓作用，以保證抓鬥在抓取物料時有較大的抓取力。由比例閥構成的閉環控制系統可以實現對於不同物料抓取時的壓力控制，保證合適的抓取力。在抓取物料的過程中，因液壓缸是由同一雙聯齒輪泵帶動的，各缸所受的工作推力相同。而物料的不規則性，直接導致了每個顎瓣所受的阻力大小不一。當物料粒度小而勻（或空抓）時，作用在每個顎瓣上的阻力相同，即傳遞給液壓缸的外阻力相同，5個顎瓣閉契約步。當物料不規則時，作用在每個顎瓣上的阻力不同。即阻力小的先動作或動作快，阻力大的後動作或動作慢。這種顎瓣閉合的差動性對不規則物料的順利抓取，對液壓系統的保護及整台抓鬥的使用是非常有利的。
機械式抓鬥
機械式抓鬥本身沒有配置開合結構，通常由繩索或連桿外力驅動，按操作特點可分為單索多瓣抓鬥、雙索多瓣抓鬥和四索多瓣抓鬥，其介紹與工作原理如下：
單索多瓣抓鬥
單索多瓣抓鬥是一種直接掛在單捲筒起重機吊鉤下，能在各種惡劣環境下裝卸礦石、礦粉、生鐵塊、塊煤、等塊狀散貨裝卸的有效工具。根據控制抓鬥開閉的方式，單索多瓣抓鬥又分為落地打開式抓鬥、無線遙控抓鬥等。單索落地打開抓鬥工作可靠，故障低，缺點是效率低。遙控抓鬥故障低（指質量過關的生產產家），效率高。
單索多瓣抓鬥（落地打開）由上承梁、撐桿、下承梁、導軌、滑移座、滑輪組、斗瓣等組成，閉合力通過抓鬥上下的滑輪組來實現，滑輪組倍率一般為3。
工作原理：抓鬥的開閉通過起重機的鋼絲繩的上下來控制抓鬥內部滑移座沿著導軌上下滑動，導軌上設有鎖扣並與下承梁固接，滑移座上設有滑輪組和啟閉機構。將開啟的抓鬥放在物料堆上，松下鋼絲繩，滑移座下滑到下承樑上，開閉機構鎖住，再提升鋼絲繩，抓鬥開始閉合抓貨；將閉合的抓鬥放在物料堆上，再松下點鋼絲繩，開閉機構打開，再提升鋼絲繩，滑移座頂住上承梁，繼續提升鋼絲繩抓鬥就打開卸貨。
單索抓鬥的支持索與開閉索轉換的啟閉機構為星輪式啟閉機構，結構簡單，操作方便，能在各種狀態下準確地完成啟閉動作。
抓鬥特點是結構簡單，操作方便，效率高，故障少。
與起重機連線方式：抓鬥的二根鋼絲繩分別與起重機上的鋼絲繩連線就能使用。
雙索多瓣抓鬥
雙索多瓣抓鬥是一種配在雙捲筒起重機下能在各種惡劣環境下裝卸礦石、礦粉、生鐵塊、塊煤、等塊狀散貨裝卸的有效工具。
雙索多瓣抓鬥由上承梁、撐桿、下承梁、上下滑輪組、斗瓣等組成。
工作原理：起重機二個捲筒分別下來二根鋼絲繩，一根鋼絲繩與抓鬥的上承梁連線（稱作為支持繩），另一根與繞在抓鬥滑輪組上的鋼絲繩連線（稱作為開閉繩）。支持繩不變，下降開閉繩，抓鬥打開卸料；抓鬥放置在物料上升閉合繩，抓鬥閉合抓料。抓鬥的閉合力通過抓鬥上下的滑輪組來實現。滑輪組倍率一般為3~5，滑輪組倍率大，挖掘力就大。
抓鬥特點：結構簡單，操作方便，效率高，故障少。
與起重機連線方式：抓鬥的二根鋼絲繩分別與起重機上的鋼絲繩連線就能使用。
四索多瓣抓鬥
四索多瓣抓鬥是一種配在雙聯雙捲筒起重機下能在各種惡劣環境下裝卸礦石、礦粉、生鐵塊、塊煤、等塊狀散貨裝卸的有效工具。
四索多瓣抓鬥由平衡架、上承梁、撐桿、下承梁、上下滑輪組、斗瓣等組成。
工作原理：起重機兩個雙聯捲筒分別下來四根鋼絲繩，兩根鋼絲繩與抓鬥的上承梁的平衡架連線（稱作為支持繩），另兩根與繞在抓鬥滑輪組上的兩鋼絲繩連線（稱作為開閉繩）。支持繩不變，下降開閉繩，抓鬥打開卸料；抓鬥放置在物料上升閉合繩，抓鬥閉合抓料。抓鬥的閉合力通過抓鬥上下的滑輪組來實現。滑輪組倍率一般為3~5，滑輪組倍率大，挖掘力就大。
抓鬥特點：結構簡單，操作方便，效率高，故障少。
與起重機連線方式：抓鬥的二根鋼絲繩分別與起重機上的鋼絲繩連線就能使用。
圖3.機械式橘皮型抓鬥性能特性
多瓣抓鬥的性能就是在額定起重量的情況下，在同樣的滑輪組倍率的情況下，在不影響挖掘了情況下，在不影響使用壽命情況下，自重減輕、抓貨量增加，使生產效率提高。70年代抓礦石的多瓣抓鬥的抓取比在1:1.2，經過幾十年的國內技術人員不斷研究，使多瓣抓鬥技術性能有了很大的提高。
