岳飛出生不久，黃河決口，滾滾的黃河水沖走了岳家所有的東西，本來就貧寒的生活更加難以為繼了。後來岳飛隨父母離開家鄉，漂泊到河北。苦難的生活使岳飛從小沉默寡言。 姚太夫人出身鄉野，識字不多，卻是一個極有主見、為人剛直、思想開明的母親。她從小就對岳飛施以嚴格的家教，教育兒子不但要學會承擔各種苦難，而且要能成為一個剛直不阿的男子。聰穎的岳飛漸漸領會了其中的真諦。
一次，岳飛有幾個結拜兄弟因為沒有飯吃，要去攔路搶劫，他們來約岳飛。岳飛想到母親平時的教導，沒有答應，並且勸他們說："攔路搶劫，謀財害命的事兒，萬萬不能幹！"眾兄弟再三勸說，岳飛也沒動心。岳母從外面回來，岳飛一五一十地把情況告訴了母親，母親高興地說："孩子，你做得對，人窮志不窮，咱不能做那些傷天害理的事！" 岳飛在母親的薰陶下，格外嚴格要求自己，並學得一身好技藝。他先是隨湯陽槍手陳廣學"主技"，後隨同鄉人周侗學騎射，繼又攻讀《孫子兵法》，很快成為一位文武雙全的少年，深受鄉人讚賞。
岳飛十五六歲時，北方的金人南侵，宋朝當權者腐敗無能，節節敗退，國家處在生死存亡的關頭。岳飛投軍抗遼。不久因父喪，退伍還鄉守孝。
1126年金兵大舉入侵中原，岳飛再次投軍。臨行前，姚太夫人把岳飛叫到跟前，說："現在國難當頭，你有什麼打算？"
"到前線殺敵，精忠報國！"
姚太夫人聽了兒子的回答，十分滿意，"精忠報國"正是母親對兒子的希望。她決定把這四個字刺在兒子的背上，讓他永遠銘記在心。
岳飛解開上衣，露出瘦瘦的脊背，請母親下針。姚太夫人問："孩子，針刺是很痛的，你怕嗎？" 岳飛說："母親，小小鋼針算不了什麼，如果連針都怕，怎么去前線打仗！" 姚太夫人先在岳飛背上寫了字，然後用繡花針刺了起來。刺完之後，岳母又塗上醋墨。從此，"精忠報國"四個字就永不褪色地留在了岳飛的後背上。 母親的鼓舞激勵著岳飛。岳飛投軍後，很快因作戰勇敢升秉義郎。這時宋都開封被金軍圍困，岳飛隨副元帥宗澤前去救援，多次打敗金軍，受到宗澤的賞識，稱讚他"智勇才藝，古良將不能過"。然而這一年，開封還是被金軍攻破。金軍俘獲了徽、欽二帝，北宋王朝滅亡。
靖康二年五月，康王趙構登基，是為高宗，遷都臨安，建立南宋。熱血沸騰的岳飛上書高宗，要求收復失地，卻遭革職。岳飛遂改投河北都統張所，任中軍統領，在太行山一帶抗擊金軍，屢建戰功。後復歸東京留守宗澤，以戰功轉武功郎。宗澤死後，從繼任東京留守杜充守開封。
建炎三年（1129年），金將兀朮率金軍再次南侵，杜充率軍棄開封南逃，岳飛無奈隨之南下。是年秋，兀朮繼續南侵，改任建康（今江蘇南京）留守的杜充不戰而降。金軍得以渡過長江天險，很快就攻下臨安、越州（今紹興）、明洲等地，高宗被迫流亡海上。岳飛率孤軍堅持敵後作戰。他先在廣德攻擊金軍後衛，六戰六捷。又在金軍進攻常州時，率部馳援，四戰四勝。次年，岳飛在牛頭山設伏，大破金兀朮，收復建康，金軍被迫北撤。從此，岳飛威名傳遍大江南北，聲震河朔。七月，岳飛升任通州鎮撫使兼知泰州，擁有人馬萬餘，建立起一支紀律嚴明、作戰驍勇的抗金勁旅"岳家軍"。 紹興三年，岳飛因剿滅李成、張用等"軍賊游寇"，得高宗獎"精忠岳飛"的錦旗。次年四月，岳飛揮師北上，擊破金傀儡偽齊軍，收復襄陽、信陽等六郡。岳飛也因功升任清遠軍節度使。同年十二月，岳飛又敗金兵於廬州（今安徽合肥），金兵被迫北還。紹興五年（1135年），岳飛率軍鎮壓了楊么起義軍，從中收編了五六萬精兵，使"岳家軍"實力大增。
紹興六年，岳飛再次出師北伐，攻占了伊陽、洛陽、商州和虢州，繼而圍攻陳、蔡地區。但岳飛很快發現自己是孤軍深入，既無援兵，又無糧草，不得不撤回鄂州（今湖北武昌）。此次北伐，岳飛壯志未酬，寫下了千古絕唱的名詞《滿江紅》：
怒髮衝冠，憑欄處，瀟瀟雨歇。
抬望眼，仰天長嘯，壯懷激烈。
三十功名塵與土，八千里路雲和月。
莫等閒，白了少年頭，空悲切！
靖康恥，猶未雪。
臣子恨，何時滅？
駕長車，踏破賀蘭山缺！狀志飢餐胡虜肉，笑談渴飲匈奴血。
待從頭，收拾舊山河，朝天闕！
紹興七年，升為太尉的岳飛屢次建議高宗興師北伐，以儘快收復中原，但高宗瞻前顧後，畏葸不前，最後拒絕了岳飛的提議。紹興九年，貪生怕死的高宗和秦檜決定與金議和，向金稱臣納貢。岳飛知情後不勝憤懣，立即上表要求"解罷兵務，退處林泉"，以示抗議，可高宗和秦檜根本不把岳飛的上奏放在眼裡。
第二年，兀朮撕毀和約，再次大舉南侵。高宗無奈之下只好派岳飛出兵反擊。
岳飛苦戰沙場，相繼收復鄭州、洛陽等地，在郾城大破金軍精銳鐵騎兵"鐵浮圖"和"拐子馬"，乘勝攻下朱仙鎮，四十五里外的開封城也指日可待。處於下風的兀朮見勢不妙，被迫退守開封，致使金軍士氣低落。兀朮不得不發出"撼山易，撼岳家軍難"的哀嘆。
在朱仙鎮，岳飛厲兵秣馬，聯絡河北義軍，積極準備渡過黃河收復失地，直搗黃龍府。 這時高宗和秦檜卻一心求和，連發十二道金字牌班師詔，命令岳飛退兵。岳飛難忍內心的悲憤，撫摸著背上的"精忠報國"幾個字，仰天長嘆："十年之功，毀於一旦！所得州郡，一朝全休！社稷江山，難以中興！乾坤世界，無由再復！"
岳飛誓死保國的情懷遭到抵制，壯志難酬，再想到臨行前母親的諄諄教導，竟哭著回到了臨安。
岳飛回臨安後，馬上被解除兵權，任樞密副使。紹興十一年八月，高宗和秦檜繼續派人向金求和，金兀朮要求"必先殺岳飛，方可議和"。秦檜以"謀反"罪，將岳飛打入了大牢。紹興十一年（1142年）十二月二十九日，年僅39歲的岳飛被秦檜毒死於臨安風波亭，其子岳雲及部將張憲也相繼被害。寧宗時，岳飛得以昭雪，被追封鄂王。
岳飛善於謀略，治軍嚴明，其軍以"凍死不拆屋，餓死不擄掠"著稱。在其戎馬生涯中，他親自參與指揮了一百二十六仗，未嘗一敗，是名副其實的常勝將軍。 岳飛無專門軍事著作遺留，其軍事思想與治軍方略，散見於書啟、奏章、詩詞等。後人將岳飛的文章、詩詞編成《岳武穆遺文》，又名《岳忠武王文集》。
晚年姚太夫人隨岳飛軍中奉養，紹興六年春病逝鄂州，宋高宗賜葬於此。因這裡三面環山，一面開闊，形似臥虎，因此名之"臥虎舔尾"。
