多剛體系統動力學

多剛體系統的運動學(3學時)§1.5 多剛體系統的運動學分析(2學時)§2.4 樹形多剛體系統的運動學(2學時)§3.3

內容介紹

剛體動力學
第一章 牛頓-歐拉方法 (12學時)
§1.1矢量與張量(2學時) §1.2 剛體運動學基礎(2學時)
§1.3 剛體動力學基礎(2學時) §1.4 多剛體系統的運動學(3學時)
§1.5 多剛體系統的動力學習(3學時)
第二章 拉格朗日方程方法(10學時)
§2.1 剛體運動學的歐拉參數描述(1學時)
§2.2 多剛體系統的約束(2學時)
§2.3 多剛體系統的運動學分析(2學時)
§2.4 多剛體系統的動力學(2學時) §2.5 數值計算的直接法(1學時)
§2.6 引入鉸鏈坐標(2學時)
第三章 羅伯遜-維藤伯格方法(9學時)
§3.1 多剛體系統結構的描述(2時)
§3.2 樹形多剛體系統的運動學(2學時)
§3.3 有根系統動力學(3學時) §3.4 無根系統動力學(2學時)
第四章 凱恩方法(9學時)
§4.1 偏速度和偏角速度(3學時)
§4.2 廣義主動力和廣義慣性力(3學時)
§4.3 凱恩動力學方程(3學時)

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