1996年11月21日早上，劉邦友在桃園縣長官邸被不明人士以行刑式手法槍殺，同時在官邸內的縣長的機要秘書徐春國、司機劉邦明、官邸警衛劉明吉、劉邦亮、官邸幫傭劉如梅、桃園縣議員莊順興、鄧文昌、衛生局技士張桃妹均被相同手法槍擊頭部。唯一的倖存者縣議員鄧文昌雖腦部中槍，經送醫急救後死裡逃生，但智商僅如幼童。
劉邦友是台灣1945年以來唯一一個任內被謀殺死亡的縣市首長。此案至今仍未破案，故此行兇原因仍不明朗，坊間多流傳劉涉及地方砂石業者弊案，因而被黑道殺害。
劉邦友命案，與彭婉如命案及白曉燕命案並稱為1996至1997年間三起治安惡化的重大事件，當時曾令新黨及民進黨，不計統獨族群意識形態，一同上街，要求行政院長連戰下台。
在劉案發生後，桃園縣長舉行補選，在國民黨牽涉弊案的陰霾下，由民主進步黨黨籍的呂秀蓮當選。
值得一提的是，劉邦友的兒子劉得垣在2001年間曾參加親民黨桃園縣立法委員初選，意圖競逐立法委員職務落敗。
