邱鴻鈞字伯衡，清光緒四年（1878年）出生於湖北省黃陂縣西鄉一個以教書為業的書香世家。五歲時不幸家父早逝，僅靠母親駱氏一個人紡織和換工耕種維持生計。八歲開始在駱家祠堂苦讀私塾五年，奠定了文化基礎，也飽嘗了生活之艱辛。
1898年二十歲時來到省城武漢，眼見洋人橫行，清朝腐敗無能，更是義憤填膺。1905年毅然投入了湖北新軍黎元洪的隨營學校學習。畢業後，被編入三十一標三營後隊充正目。次年晉升為司務長。從此開始了一生漫長、曲折的軍旅生涯。
1906年6月，在湖北革命黨人領導“運動新軍”的思想指導下，由季雨霖帶領在武昌高家巷加入了劉靜庵主持的“日知會”，從此成為了革命黨的一員，開始進行秘密革命活動。
1907年“日知會丙午之獄”事件後，經孫武指引秘密逃往南京並考入南京炮隊第九標充見司。隨後轉入江南陸軍講武堂野戰炮兵科學習。畢業後充江蘇第九標一營大隊任一排排長。並由柏文蔚介紹加入林述慶領導的“同盟會”楊子江支部，任軍事團幹部。
1909年參加了熊成基領導的“太湖秋操起義”。
1911年震驚中外的“武昌起義”爆發。奉統帥部之命，由南京馳回鄂垣，投入首義，任湖北軍政府參議。漢陽軍政分府成立後，任軍事科科長（陳果夫等為科員），鏇由黃興任命為陽夏之役炮兵指揮官，與程潛等一道在龜山、漢陽兵工廠一帶指揮炮兵作戰，英勇抗擊清軍，進行了殊死戰鬥。停戰後，赴上海投陳士英麾下，任滬軍獨立炮兵營營長。
1913年3月袁世凱陰謀殺害國民黨理事長宋教仁，孫中山、黃興先後發動討袁，但遭到南京守軍第八師師長陳之驥等人的扼殺。在此危難關頭，果斷同革命黨鐵血監視團何海鳴、韓恢等人及王英、鐘鼎等革命黨代表一起，策劃了一師和八師官兵起義，趕走了叛逆陳之驥。被何海鳴任命為南京討袁軍臨時參謀長，重舉討袁大旗。在北洋軍大肆進犯下，與張勛部浴血戰鬥，在紫金山、雨花台進行了四次殘酷的爭奪戰。歷時月余，北洋軍占領南京，二次革命失敗。遂輾轉潛赴日本東京。
1914年初，由蔡濟民介紹，在東京加入中華革命黨。從日本歸國後，參加北代、護法革命鬥爭。先後協助蔡濟民討袁驅逐王占元。隨後在閩南招討史譚人鳳部任支隊司令。
1919年譚軍遣散後，在韶安護法軍將領方聲濤部任陸軍第四師四團團長。
1920年轉任粵軍第一路軍第三統領部邦統（副旅長）、統領。
1922年奉中山先生之命率部北代，由粵北經梧州，湘南轉戰贛南，並取得節節勝利。
抵達吉安時，陳炯明在廣州叛變，遂奉命回師戡亂，由江西遂川返回廣東始興，在翁源遭遇叛軍之主力洪兆麟部，以三天三夜之血戰，重創數倍於我之敵。
在奉命入贛，轉戰閩東福州的戰役中，受命為先鋒，親自率領警衛連衝鋒在前，一舉攻入福州督軍李厚基之裝備重地“洪山橋兵工廠”，全殲守敵，奪獲各類槍械、火炮等數千，大獲全勝。
同年，被任命為“東路討賊軍”第三旅旅長。其間，曾力反其軍長黃大偉之反叛，挫敗其以高官厚祿“招降納叛”之陰謀。並直電報告統帥部中山先生。
1923年8月17日，中山先生簽署大元帥令，任命為廣州大元帥府參軍。並曾兼任孫中山警衛團團長。
1924年9月由中山先生任命為潮梅軍司令，並指示策動洪兆麟部反正。成功策反後，收編洪部12個營，開赴王華老隆一帶整訓。
1926年任北伐軍總司令部徵募處處長。
1927年6月任南京市公安局局長，由於與右的勢力的矛盾，上任不久即辭職，7月任湖北先遣軍司令。
1928年11月任軍政部軍需署營造司司長。
1929年6月25日任漢口特別市公安局局長。後改任湖北水上公安局局長。
1932年6月25日任中央軍事參議院參議。
1935年10月任重慶行營中將高參。
1936年任福建禁菸特派員。
1942年任川、康、滇、黔四省禁菸特派員。
1943年11月3日任振濟委員會委員。
1944年7月再任中央軍事參議院中將參議。
1945年夏抗日戰爭勝利後，由重慶返鄉湖北武漢。
1946年至解放前為湖北省政府、武漢市政府顧問。
1946年6月“辛亥首義同志會”在武漢成立，當選為理事。
1949年5月7日，中共地下黨與之聯繫，協助“維持真空”。5月16日在武漢迎接解放。後任民革武漢市委委員。由武漢市人民政府聘為“武漢市文史館館員”。
1958年因病在漢口家中逝世，終年80歲。
