輸入-輸出線性化

輸入-輸出線性化(input-output linearization)非線性系統的一種控制設計方法.一個仿射非線性控制系統，如果在其沃爾特拉展式中，二階及二階以上的高階核為零，則稱其為具有線性輸人一輸出關係.如果存在一個狀態反饋，使得狀態反饋作用後的閉環系統具有線性輸人一輸出關係，則稱其為可(反饋)輸人一輸出線性化記TkCx)為pXm矩陣，其第}i, j)個元素為1 8.，l fh; (x).定義一個托埃普里茨(Toeplitz)矩陣序列MR(二)(k>0),

輸入-輸出線性化

設二。是M ( .x)的正則點，其秩記為ra從)，而記rik(Mk)為M作為實數域R上矩陣的秩.那么在.z'o點局部，仿射非線性控制系統可輸人一輸出線性化的充分必要條件是:對所有k)O,rR(從)=r,k(從).