虞延長早年向東陽人倪千里求學，得永嘉《春秋》之傳。嘉定十六年（1223），由太學生登進士第，授迪功郎，作南康軍都昌（今江西省都昌縣）縣尉。寶慶元年（1225），授修職郎。任滿，改臨安府（今杭州）楊村酒官。此時，宋理宗剛剛登基即位，年輕氣盛，欲謀求有一番作為，每天都請老成宿望的儒臣講解儒學經典、治國安邦之道。時虞復上緝熙殿《四十八規》曰：
敬天命，法祖宗，不親，齊家，親碩學，請六藝，崇節儉，惜名器，謹言語，戒喜怒，惡旨酒，遠聲色，伸剛斷，肅紀綱，核名實，明賞罰，廣視聽，守信義，懼滿盈，究遠圖，開公道，塞佞門，待耆老，獎忠直，儲人材，訪屠釣，尚儒術，保勇將，知勤勞，抑貪競，進廉退，斥諂佞，鑒迎合，絕朋比，察讒間，禁苞苴，杜請託，議釋老，謹刑獄，哀鰥寡，傷暴露，罪已為民，損躬撫軍，求善使過，寬民力，飭邊備，旌死事，懲偷生。
理宗看了以後，倍加讚賞，並將虞復的《四十八規》在文武大臣中傳閱，又令學士抄錄備案，以便日後查閱。
紹定六年（1223），擢升虞復為戶部架閣文字。端平二年（1235），差浙東常平司乾官，未上任。嘉熙元年（1237），授籍田令，改武學諭，再遷宗正寺正簿兼壯文府教授，歷太常博士，知大宗正丞。
十二月，任信州（今江西上饒）知州，此時丞相史嵩之欲獨攬行政大權，虞復上表《愛養根本之說》 ，極力反對史嵩之的獨斷專行。結果被降職任都郎官。淳祐三年（1243），因御史金淵所奏，虞復奉祠台州崇道觀，歸隱家鄉東岩。他不結交權貴，自命書齋為“遠齋”，閉門著書立說。期間著有《成已集》40餘萬言，史稱此書“茹涵古今，嘯詠泉石裕如也”。
寶祐二年（1254），經丞相董槐力薦，虞復又受到重用，任尚書郎官，不久又兼國史院編修，實錄院檢討。他在任3年，淡泊名利，廉潔奉公，屢屢要求到基層為官，以求為民造福。後終於得到批准，被授寧國（今安徽寧國縣）知府。後欲改為瑞州知府，但詔命未下即被罷免了，積階至朝議大夫致仕。開慶元年（1259），虞復卒於家，享年72歲。葬於老家義烏十都龍祈鄉溪西之原（今楂林鎮施宅村旁水勘溪西部）。
虞復“學問精深，詞章炳蔚“，一生著作頗豐。有《成已集》60卷、 《告蒙》13篇，合1卷，《告忠》、《遠齋集》、《孔峰集》，合80餘卷。
虞復有子二，一名虞琮，一名虞璞，皆為進士，素有“父子三進士“之稱。
