從16歲開始為人打短工熬長工,也曾在楊虎城部隊中當兵,在華縣民團中任分團長。1938年後,積極參加抗日救亡活動,靠攏中共地下組織,1944年加入中國共產黨,在臨潼搞交通和掩護工作。曾奉中共關中地委之命,將陝南遊擊隊指揮員余謙安全護送到陝南。還曾為中原突圍後到達陝南的新四軍五師籌措了資金,解決部隊物資供應上的困難。
1947年,中共關中地委派劉永祥回到華縣開展地下工作。劉永祥以自己的家作為黨的聯絡點,接待、掩護和保衛地下黨同志,中共華縣工委的幾次會議曾在他家召開。1949年春,為了迎接解放,他積極在地方上層人士中開展統戰工作。按照黨的指示,劉永祥多次接觸少華醫院杜壽山,發現杜壽山為人正直,思想進步,就把策動國民黨縣長李佐唐投誠起義的任務交給杜壽山。杜壽山經常與李佐唐談心,使李佐唐有了和平談判的意願。杜壽山將情況匯報給劉永祥,劉永祥提出談判的條件,讓杜傳達給李佐唐,可李佐唐予以拒絕。雖然如此,但對李佐唐的工作,卻為和平解放華縣打開了一個突破口。
華縣解放後,劉永祥曾任縣人民政府民政科長、縣農會主任、監委主任、糧食局長、陝西出口食品廠黨支部書記等職。“文化大革命”中受到殘酷打擊和迫害,身心受到極大摧殘,1968年含冤去世。好人的結局太悲慘啦