設計
首次發射的火星12彈道飛彈屬於單節式設計，推進部分包括一顆主發動機與四顆姿勢發動機。首次發動機測試的時間在2017年3月。另外，在早先型號的火星10彈道飛彈也使用相同的主發動機，並且多出兩顆姿勢發動機。 火星12彈道飛彈初始最大射程根據酬載重量不同，約3700公里~6000公里(符合洲際彈道飛彈5500公里的最低標準)，在2017年4月閱兵典禮上，火星12彈道飛彈被裝載在火星10彈道飛彈上展示。主要是取代火星10彈道飛彈的不穩定。
火星12彈道飛彈試射紀錄
| 嘗試 | 日期 | 地點 | 發射前宣布 | 結果 | 備註 |
| 1 | 平壤時間2017年4月4日06:12 | 新浦 | 否 | 失敗 | 之前被誤認為SCUD的衍生型彈道飛彈大約飛行60公里後、最高高度約189 公里，不過出現飛彈失控旋轉的現象。 |
| 2 | 平壤時間 2017年4月15日05:51 | 新浦 | 否 | 失敗 | 之前被誤認為SCUD的衍生型彈道飛彈發射後約4~5秒後爆炸 |
| 3 | 平壤時間 2017年4月28日05:33 | 北倉 | 否 | 失敗 | 飛彈飛行約25公里之後爆炸 |
| 4 | 平壤時間 2017年5月14日04:58 | 龜城 | 否 | 成功 | 彈道飛彈的最高高度達到2111.5公里、飛行距離約為787公里，最終落入日本海。 |
| 5 | 平壤時間2017年8月29日05:28 | 順安 | 否 | 成功 | 彈道飛彈以正常的仰角發射，最高高度達到550公里，飛行距離約為2700公里， 穿越日本的北海道，掉落於日本東方1180公里的太平洋中。 |
| 6 | 平壤時間2017年9月15日06:27 | 順安 | 否 | 成功 | 彈道飛彈以正常的仰角發射，最高高度達到770公里，飛行距離約為3700公里， 穿越日本的北海道，掉落於日本東方2200公里的太平洋中。 |
首次成功發射
2017年5月14日，朝鮮在平安北道龜城市發射了一枚彈道飛彈，最高飛行高度達到2111公里，水平飛行距離787公里，最終落入日本海。
15日，朝中社發布訊息，稱前一天發射的彈道飛彈是新型飛彈火星12，可搭載大、重型核彈頭，該飛彈使用新型發動機，發射時選擇採用高軌道方式，驗證了返回大氣層時飛彈頭部的制導性能和起爆系統的正常工作。據報導，觀看發射的最高領導人金正恩還下令推進高度精密化、多樣化的核武器與飛彈的生產和實驗準備。朝鮮中央電視台當天亦在新聞節目中播送了飛彈發射時的畫面。
16日，韓國國防部指出，該型號彈道飛彈在同年4月15日太陽節閱兵中出現過，為射程5000公里左右的遠程彈道飛彈，該型號沒有使用舞水端上的液體發動機，而是開發了更可靠的新型液體發動機。跟據專家分析，該飛彈在搭載500公斤重的彈頭時射程為5,000公里，若選擇犧牲射程換取更大的攻擊性能、搭載1噸重的彈頭，則射程約有3,000公里；飛彈現在是1個主發動機加4個輔助發動機，如果改成4個主發動機，則射程可延伸至13,000公里，成為洲際彈道飛彈(ICBM)。
19日，美國的NBC電視台援引數名美國政府高官，報導稱朝鮮已成功使彈頭重返大氣層。
第二次成功發射
平壤時間2017年8月29日5時28分（日韓時間5時58分），朝鮮在位於首都平壤郊外順安區域的平壤順安國際機場向東北偏東方向發射了一枚彈道飛彈，最高飛行高度達到550km，水平飛行距離2,700km，最終落入襟裳岬以東約1,180km附近的太平洋水域。這是朝鮮第5次發射疑似彈道飛彈通過日本列島上空，前四次分別是1998年的發射試驗（大浦洞1號）、2009年的發射試驗（銀河2號）、2012年12月的發射試驗（銀河3號）和2016年的發射試驗（光明星）。
在日本，飛彈升空後4分鐘（6時2分），全國瞬時警報系統（J-Alert）向北海道、青森縣、岩手縣、宮城縣、秋田縣、山形縣、福島縣、茨城縣、栃木縣、群馬縣、新潟縣、長野縣共12道縣送達發射警報，並於6時14分通告彈道飛彈已飛過上空。收到J-Alert警報後，JR北海道的北海道新幹線和在來線，JR東日本的東北新幹線、上越新幹線、北陸新幹線、山形新幹線、秋田新幹線和下轄11縣的所有在來線均暫停運營，各民營鐵路也有部分線路暫停運營。這是J-Alert第3次因為朝鮮發射彈道飛彈而發出警報，但前兩次試射（2012年12月和2016年）時都是面向沖繩縣傳送，對沖繩縣以外的朝鮮飛彈警報還是第一次。
次日，朝鮮官方媒體報導了29日的火星12試射，稱發射是為對抗美韓聯合軍事演習（乙支自由衛士）。
性能數據
| 基本規格 | |
| 重量 | 28噸 |
| 高度 | 16米 |
| 彈頭 |
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| 彈頭量 | 500-650公斤 |
| 發動機 | 液體火箭發動機，從R-29或是R-27轉換而來) |
| 推進劑 | 自發點火、燃料為四氧化二氮/聯氨或發煙硝酸 |
| 作戰範圍 | 3,700–6,000公里 |
| 飛行高度 | 2,111.5公里， 拋物線軌道，飛行距離為787公里 |
| 制導系統 | 慣性制導系統 |
| 發射平台 | MAZ-based vehicle |
火星12彈道飛彈預估最大射程3700公里 (內圈), 6000公里 (外圈)
火星12彈道飛彈軌跡